[发明专利]移动控制系统、移动控制装置以及记录介质

说明书

提供一种移动控制系统、移动控制装置以及程序，能够生成与更详细的周围环境对应的路线。实施方式的移动控制系统具有第1地图生成部以及第2地图生成部。基于通过计测部计测出的物体的位置，生成表示与上述物体存在的可能性有关的存在状态的分布的第1地图信息。第2地图生成部生成表示在上述第1地图信息中，上述存在状态到当前为止被维持的期间为规定的期间内的上述物体的存在状态的第2地图信息。

技术领域

本发明的实施方式涉及移动控制系统、移动控制装置以及记录介质。

背景技术

货物的搬运、循环/检查业务等以移动为主的操作的自动化被期待。为了相关的操作的自动化，机器人的移动的自律化是重要。在机器人的周围的状况根据时间流逝而发生变动的一般环境下，在自律移动中向动态障碍物、准静态障碍物的对应会变得困难。

例如，在汽车的自动行驶中，充分利用由GPS(Global Positioning System)位置信息、汽车导航系统等提供的详细的道路地图信息等外部信息来提高自律性能。不能期待由这些外部信息造成的支援的面向设施内、屋内移动的机器人被要求其自身获得用于控制移动的移动地图。因此，具有移动的自律化的难易度变高的可能性。

通过在自律移动中采用SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)等地图构成技术，从而能期待使导航精度提高。然而，地图的更新、匹配处理不能够跟踪到眼花缭乱地变动的动态的周围环境。因此，具有自行位置识别、路线生成失败的可能性。

作为与地形变化例如机器人的周围的障碍物的存在状态的变动对应的方法，考虑有用栅格地图来更新可信度(存在概率)。由此，能够减少由传感器检测出的信号中所混入的噪声(传感器噪声)导致的影响，提高位置的识别精度。但是，只不过是对栅格地图中设定的信息实施修正，因此，与伴随着时间流逝而显著变化的障碍物所存在的动态环境对应是困难的。例如，在降低相对可靠度的阈值时，由于动态障碍物等噪声，将要参照的地图的信息会被扰乱。另一方面，在提高阈值时，会不能够对应在现实中环境变化后的情况。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-249632号公报

专利文献2：日本特开2007-323119号公报

发明内容

本发明所要解决的问题是提供一种能够生成与更详细的周围环境对应的路线的移动控制系统、移动控制装置以及记录介质。

实施方式的移动控制系统具有第1地图生成部和第2地图生成部。基于通过计测部计测出的物体的位置，生成表示与上述物体存在的可能性有关的存在状态的分布的第1地图信息。第2地图生成部生成表示在上述第1地图信息中，上述存在状态到当前为止被维持的期间为规定的期间内的上述物体的存在状态的第2地图信息。

一种移动控制系统，具备：第1地图生成部，基于通过计测部计测出的物体的位置，生成表示与上述物体存在的可能性有关的存在状态的分布的第1地图信息；以及第2地图生成部，基于上述第1地图信息，生成与上述存在状态的持续时间对应分类的第2地图信息。

一种移动控制系统，具备：地图生成部，基于通过计测部计测出的物体的位置，生成表示与上述物体存在的可能性有关的存在状态的分布的地图信息；以及移动环境地图信息取得部，取得表示机器人的移动环境的分布的移动环境地图信息。

一种移动控制装置，具备：第1地图生成部，基于通过计测部计测出的物体的位置，生成表示与上述物体存在的可能性有关的存在状态的分布的第1地图信息；以及第2地图生成部，基于上述第1地图信息，生成与上述存在状态的持续时间对应分类的第2地图信息。