[发明专利]移动控制系统、移动控制装置以及记录介质

权利要求书

1.一种移动控制系统，具备：

环境地图存储部；

存储器，存储有命令；

运算处理电路，执行命令来进行操作，

上述操作包括：

基于通过计测部计测出的物体的位置，生成表示与上述物体存在的可能性有关的存在状态的分布的第1地图信息，

基于上述第1地图信息，生成与上述存在状态的持续时间对应分类的第2地图信息，

在上述环境地图存储部中存储上述第1地图信息和上述第2地图信息，

在上述物体的存在状态维持不变时，维持时刻信息，该时刻信息表示按照规定的要素空间更新上述存在状态的时刻，

在上述物体的存在状态变动时，将上述时刻信息更新为表示上述变动涉及的时刻的时刻信息，

基于上述第1地图信息和上述第2地图信息确定第1移动路径，

基于上述第1移动路径控制机器人的移动，

上述第2地图信息包括按照每个规定的要素空间表示上述存在状态的存在信息，

上述存在信息包括表示上述物体的存在或不存在的准确度的准确度信息，

上述操作还包括：

生成对上述存在状态被维持的N个持续时间分别表示上述物体的存在状态的保留地图信息时，

基于第n持续时间的保留地图信息，生成与上述第n持续时间相比，下一个更长的持续时间即第n+1的持续时间的保留地图信息，

在此，N为2以上的整数，n为1～N-1的整数。

2.如权利要求1所述的移动控制系统，其中，

上述第1移动路径还包括参照上述第2地图信息的从出发地点到目标地点的移动路径。

3.如权利要求1所述的移动控制系统，其中，

上述移动控制系统具备移动环境地图信息取得部，该移动环境地图信息取得部取得表示上述机器人的移动环境的分布的移动环境地图信息。

4.如权利要求3所述的移动控制系统，其中，

上述移动环境地图信息包括表示与上述机器人的移动环境有关的各向异性的各向异性信息。

5.如权利要求3所述的移动控制系统，其中，

上述移动环境地图信息包括按照每个规定的要素空间表示上述物体的存在状态的变动状况的变动信息。

6.如权利要求5所述的移动控制系统，其中，

上述操作还包括：

生成对上述存在状态维持不变的规定的持续时间表示上述存在状态的保留地图信息，

上述移动环境地图信息取得部基于上述保留地图信息，按照每个规定的要素空间生成上述变动信息。

7.一种移动控制系统，具备：

环境地图存储部；

存储器，存储有命令；

运算处理电路，执行命令来进行操作，

上述操作包括：

基于通过计测部计测出的物体的位置，生成表示与上述物体存在的可能性有关的存在状态的分布的第1地图信息，

基于上述第1地图信息，生成与上述存在状态的持续时间对应分类的第2地图信息，

在上述环境地图存储部中存储上述第1地图信息和上述第2地图信息，

在上述物体的存在状态维持不变时，维持时刻信息，该时刻信息表示按照规定的要素空间更新上述存在状态的时刻，

在上述物体的存在状态变动时，将上述时刻信息更新为表示上述变动涉及的时刻的时刻信息，

基于上述第1地图信息和上述第2地图信息确定第1移动路径，

基于上述第1移动路径控制机器人的移动，

上述第2地图信息包括按照每个规定的要素空间表示上述存在状态的存在信息，

上述存在信息包括表示上述物体的存在或不存在的准确度的准确度信息，

上述操作还包括：

生成表示上述持续时间为第1期间以上的物体的存在状态的长期间地图信息，

参照上述长期间地图信息，生成第2移动路径。