[发明专利]一种多设备协同作业方法和协同作业装置

说明书

本发明公开了一种多设备协同作业方法，通过优化各设备间协同方式的方法，实现多个设备对整体任务的分工合作，有效避免了多个设备共同合作时对某些区域进行重复作业的情形，大大提高了多设备共同作业的效率；同时还提供一种协同作业装置，用于执行上述方法，能够高效率地对任务进行分工处理。

技术领域

本发明涉及智能控制领域，特别是指一种多设备协同作业方法和协同作业装置。

背景技术

随着自动化及智能控制技术的发展，越来越多的工作机器人开始被应用于一些传统的工作中。在常规的工作中，由于工作量较大，为了提高工作效率，常常需要采用多个相同的设备同时进行工作，以降低整体工作量的完成时间。然而在现有技术中，采用多个设备共同进行工作时，由于各设备之间缺乏通讯联系，造成各个设备各自为战的局面，难免出现工作重复的现象，造成资源浪费并降低整体工作效率。

以扫地机为例，现有技术中，扫地机均为独立作业，若同时采用多个扫地机对一较大的清洁空间进行清洁作业时，由于各个扫地机间不存在通讯联系，多个扫地机在清洁作业时难免出现重复清扫的现象，大大降低了工作效率。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种多设备协同作业方法和协同作业装置，能够实现多设备的分工合作，避免作业设备的重复工作。

基于上述目的本发明提供的一种多设备协同作业方法，其特征在于，应用于作为从动端的作业设备，包括：

扫描工作区域，向控制端发送扫描结果；

从所述控制端接收工作路径，按照所述工作路径执行作业任务，生成作业记录并向所述控制端发送。

可选地，所述从动端完成所述作业任务后，成为闲置作业设备，从所述控制端或重分配控制端接收补偿工作路径，按照所述补偿工作路径执行补偿性作业任务，生成作业记录并向所述控制端或所述重分配控制端发送。

可选地，当所述从动端成为第一个闲置作业设备时，所述从动端转化为重分配控制端，将所有作业设备的作业记录汇总，并与所述工作区域地图对比，检查是否存在未完成区域；

若不存在未完成区域，则判定该次工作完成，并结束作业；

若存在未完成区域，所述重分配控制端将所述未完成区域作为新的工作区域，将所述新的工作区域重新划分并分配给各闲置作业设备，生成并分派发送各闲置作业设备的补偿工作路径，并获取各闲置作业设备的作业记录。

可选地所述作业记录包含对应作业任务的预计完成时间；当所述从动端成为第一个闲置作业设备时，所述从动端转化为重分配控制端，将所有作业设备的作业记录汇总，并与所述工作区域地图对比，检查是否存在未完成区域；

若不存在未完成区域，则判定该次工作完成，并结束作业；

若存在未完成区域，所述重分配控制端将所述未完成区域中所述预计完成时间大于预设的阈值的区域作为新的工作区域，将所述新的工作区域重新划分并分配给各闲置作业设备，生成并分派发送各闲置作业设备的补偿工作路径，并获取各所述闲置作业设备的作业记录。

可选地，所述重分配控制端将所述新的工作区域重新划分并分配给预设的用于参与补偿性作业任务的闲置作业设备。

可选地，当所述从动端成为第一个闲置作业设备时，所述从动端转化为重分配控制端；之后，每当有作业设备成为闲置作业设备时，所述重分配控制端将所有作业设备的作业记录汇总，并与所述工作区域地图对比，检查是否存在未完成区域；

若不存在未完成区域，则判定该次工作完成，并结束作业；