[发明专利]一种多设备协同作业方法和协同作业装置

权利要求书

1.一种多设备协同作业方法，其特征在于，应用于作为从动端的作业设备，包括：

扫描工作区域，向控制端发送扫描结果；

从所述控制端接收工作路径，按照所述工作路径执行作业任务，生成作业记录并向所述控制端发送；

所述作业记录包含对应作业任务的预计完成时间；

当所述从动端成为第一个闲置作业设备时，所述从动端转化为重分配控制端，将所有作业设备的作业记录汇总，并与所述工作区域地图对比，检查是否存在未完成区域；

若不存在未完成区域，则判定该次工作完成，并结束作业；

若存在未完成区域，所述重分配控制端将所述未完成区域中所述预计完成时间大于预设的阈值的区域作为新的工作区域，将所述新的工作区域重新划分并分配给各闲置作业设备，生成并分派发送各闲置作业设备的补偿工作路径，并获取各所述闲置作业设备的作业记录；

或，

当所述从动端成为第一个闲置作业设备时，所述从动端转化为重分配控制端；之后，每当有作业设备成为闲置作业设备时，所述重分配控制端将所有作业设备的作业记录汇总，并与所述工作区域地图对比，检查是否存在未完成区域；

若不存在未完成区域，则判定该次工作完成，并结束作业；

若存在未完成区域，所述重分配控制端将所述未完成区域作为新的工作区域，将所述新的工作区域分配给所有所述闲置作业设备，调整并分派发送正在执行补偿性作业任务的所述闲置作业设备的工作路径，生成并分派发送新成为闲置作业设备的所述闲置作业设备的工作路径，并获取各闲置作业设备的作业记录。

2.根据权利要求1所述的多设备协同作业方法，其特征在于，所述从动端完成所述作业任务后，成为闲置作业设备，从所述控制端或重分配控制端接收补偿工作路径，按照所述补偿工作路径执行补偿性作业任务，生成作业记录并向所述控制端或所述重分配控制端发送。

3.一种多设备协同作业方法，其特征在于，应用于控制端或作为控制端的作业设备，包括：

接收各作业设备的扫描结果并汇总，构建工作区域地图；

确定各作业设备位置；

划分工作区域并生成各作业设备的工作路径；

分别向各作业设备发送对应的工作路径，并接收各作业设备的作业记录；

所述作业记录包含对应作业任务的预计完成时间；

至少一个所述作业设备完成自己被分配到的初始作业任务成为闲置作业设备后，控制端将各所述作业设备的作业记录汇总，并与所述工作区域地图对比，检查是否有未完成区域；

若不存在未完成区域，则判定该次工作完成，并结束作业；

若存在未完成区域，所述控制端将所述未完成区域中所述预计完成时间大于预设的阈值的区域作为新的工作区域，将所述新的工作区域重新划分并分配给所有闲置作业设备，生成并分派发送各闲置作业设备的补偿工作路径，并获取各闲置作业设备的作业记录；

或，

每当有所述作业设备完成自己被分配到的初始作业任务成为闲置作业设备时，控制端将各所述作业设备的作业记录汇总，并与所述工作区域地图对比，检查是否有未完成区域；

若不存在未完成区域，则判定该次工作完成，并结束作业；

若存在未完成区域，所述控制端将所述未完成区域作为新的工作区域，将所述新的工作区域分配给所有闲置作业设备，调整并分派正在执行补偿性作业任务的闲置作业设备的工作路径，生成并分派新成为闲置作业设备所述闲置作业设备的工作路径，并获取各闲置作业设备的作业记录。

4.根据权利要求3所述的多设备协同作业方法，其特征在于，所述控制端将所述新的工作区域重新划分并分配给预设的用于参与补偿性作业任务的所述闲置作业设备。

5.根据权利要求3-4任意一项所述的多设备协同作业方法，其特征在于，所述多设备协同作业方法应用于作为控制端的作业设备时，还包括：

扫描工作区域，向所述控制端发送扫描结果；

从所述控制端或重分配控制端接收工作路径，按照所述工作路径执行作业任务，生成作业记录并向所述控制端或所述重分配控制端发送。

6.一种多设备协同作业方法，其特征在于，包括权利要求1-2和/或权利要求3-5所述的方法。