[发明专利]一种多任务示教控制方法及系统

说明书

本发明涉及工业示教机器人控制领域，实施例具体公开一种多任务示教控制方法及系统。本申请提供的多任务示教控制方法通过将加工区域设置为若干个工作台，配置各工作台的加工轴，配置各工作台的加工头，依次示教各工作台的加工任务并保存各工作台的示教文件的方法，解决了多工位非标加工设备的控制可靠性问题，降低了控制方法的复杂度，实现了各工作台之间独立工作且同时可控的效果。

技术领域

本发明涉及工业示教机器人控制领域，具体涉及一种多任务示教控制方法及系统。

背景技术

本发明涉及工业示教机器人控制的应用领域，特别针对桌面型的点胶、滴塑设备的加工示教应用。针对当前市场上出现的各种各样的非标设备，这些设备大多不像我们传统定义的基于XYZ这样的坐标系下的设备那么直观。非标设备的控制系统一般采用PLC或者通用卡进行定制开发，针对特定的工作场合，通用性较差难以适应工艺的变化。

目前工业控制上的“撤销”与“重做”的算法，基本思路都是一样的，为保证功能的正确性以及可靠性，都需要保存现场的大量数据。所以不同的算法区别就体现在了数据结构的设计上，不同的数据结构设计将反映到功能实现的效率高低。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种多任务示教控制方法及系统，在数据结构定义上进行了优化和提炼，并在此基础之上增加了操作相关示教文件的数据缓冲区，这样的优势就在于以较为精简的方式进行现场数据保存。

为解决以上技术问题，本发明提供的技术方案是一种多任务示教控制方法，包括：

将加工区域设置为若干个工作台；

配置各工作台的加工轴；

配置各工作台的加工头；

依次示教各工作台的加工任务，保存各工作台的示教文件。

更优地，所述依次示教各工作台的加工任务，保存示教文件步骤前，还包括：配置各工作台所属的指令通道。

更优地，所述将加工区域设置为若干个工作台的方法，包括：根据加工工位数量和/或加工头数量将加工区域设置为若干个工作台。

更优地，所述配置各工作台的加工轴的方法，包括：配置各工作台的加工轴与加工设备的控制轴相对应。

更优地，所述配置各工作台的加工头的方法，包括：配置各工作台的加工头与加工设备的加工头相对应。

更优地，所述配置各工作台所属的指令通道的方法，包括：将加工轴和加工头不具有干涉性的工作台配置到不同的指令通道。

更优地，所述配置各工作台所属的指令通道的方法，包括：将加工轴和加工头不具有干涉性的各组工作台依次配置到不同的指令通道。

本发明还提供一种多任务示教控制系统，包括：

分配模块，用于将加工区域设置为若干个工作台；

配置模块，用于配置各工作台的示教参数；

处理模块，分别与分配模块、配置模块和存储模块连接，用于处理示教各工作台的加工任务；

存储模块，用于保存各工作台的示教文件。

更优地，所述配置模块包括加工轴配置单元和加工头配置单元。

更优地，所述配置模块还包括指令通道配置单元。

本申请与现有技术相比，其有益效果详细说明如下：本申请提供的多任务示教控制方法通过将加工区域设置为若干个工作台，配置各工作台的加工轴，配置各工作台的加工头，依次示教各工作台的加工任务并保存各工作台的示教文件的方法，解决了多工位非标加工设备的控制可靠性问题，降低了控制方法的复杂度，实现了各工作台之间独立工作且同时可控的效果。