[发明专利]位置检测装置、处理装置、以及程序

说明书

本发明的实施方式涉及位置检测装置、处理装置、以及程序。例如，得到能够基于图像数据、更顺利地检测对象物的位置的新的装置。实施方式的位置检测装置例如具有周期取得部、位置检测部。周期取得部基于拍摄多个对象物的图像数据的光谱分析，取得对象物排列的周期。位置检测部具有周期检测对象物的位置。

本申请以日本专利申请2016-225447(申请日：18/11/2016)为基础，基于该申请享受优先权的利益。本申请通过参照该申请，而包含该申请的全部内容。

技术领域

本发明的实施方式涉及位置检测装置、处理装置、以及程序。

背景技术

以往公知有基于包含多个商品的图像数据来处理商品的装置。

发明内容

例如，如果能够得到基于图像数据而能更顺利地检测对象物的位置的新的装置的话，是有益的。

实施方式的位置检测装置例如具有周期取得部和位置检测部。周期取得部基于拍摄了多个对象物的图像数据的光谱分析，取得对象物排列的周期。位置检测部基于周期来检测对象物的位置。

根据上述构成的位置检测装置，能够基于图像数据，更顺利地检测对象物的位置。

附图说明

图1是表示包含实施方式的位置检测装置以及处理装置的系统的概略结构的示意性且例示性的立体图。

图2是表示实施方式的位置检测装置的概略结构的例示性的框图。

图3是实施方式的位置检测装置处理的多个对象物的示意性且例示性的立体图。

图4是表示由实施方式的位置检测装置决定的与图3的多个对象物对应的对象区域的图像的示意性且例示性的说明图。

图5是表示对于图3、4的情况下的对象区域的图像数据的由实施方式的位置检测装置进行的光谱分析的结果的图。

图6是实施方式的位置检测装置处理的多个对象物的示意性且例示性的立体图，是表示与图3不同状态的图。

图7是表示由实施方式的位置检测装置决定的与图6的多个对象物对应的对象区域的图像的示意性且例示性的说明图。

图8是表示对于图6、7的情况下的对象区域的图像数据的由实施方式的位置检测装置进行的光谱分析的结果的图。

图9是表示由实施方式的位置检测装置的对象区域修正部进行的图像的修正的说明图。

图10是表示由实施方式的位置检测装置从图4的图像中消除区划内的图像后的对象区域的图像的示意性且例示性的说明图。

图11是表示实施方式的位置检测装置中的处理顺序的一个例子的流程图。

其中，附图标记说明如下：

21…可动构件(可动部，处理部)，22…把持机构(处理部)，100…位置检测装置，112a…对象区域决定部，112b…对象区域修正部(对象区域分割部)，112c…区划确定部，112d…图像消除部(对象区域修正部)，114…周期取得部，115a…概略位置决定部(位置检测部)，115b…尺寸检测部，115c…形状特征量检测部，115d…颜色直方图检测部，116…候补选定部(对象物确定部)，118…位置决定部(位置检测部)。

具体实施方式

以下，公开本发明的例示的实施方式。以下所示的实施方式的构成、控制(技术特征)，以及由该构成、控制带来的作用以及结果(效果)是一个例子。此外，在以下例示的多个实施方式以及变形例中，包含相同的构成要素。以下，对于相同的构成要素赋予共用的附图标记，省略重复的说明。