[发明专利]位置检测装置、处理装置、以及程序

权利要求书

1.一种位置检测装置，具有：

周期取得部，基于拍摄了多个对象物的图像数据的光谱分析，取得上述对象物排列的周期；以及

位置检测部，基于上述周期来检测上述对象物的位置。

2.如权利要求1所述的位置检测装置，

具有：

尺寸计算部，基于上述周期来计算上述对象物的尺寸；以及

对象物确定部，基于上述尺寸计算部的上述尺寸的计算值和数据库所存储的多个对象物的尺寸的参照值的比较，确定上述对象物，

上述位置检测部基于上述图像数据中的、由上述对象物确定部确定的对象物的参照图像数据的模式匹配，计算上述对象物的位置。

3.如权利要求2所述的位置检测装置，

具有从上述图像数据中检测图像的形状特征量的形状特征量检测部，

上述对象物确定部基于上述尺寸的计算值和上述尺寸的参照值的比较、以及上述形状特征量检测部的上述形状特征量的检测值和多个对象物的形状特征量的参照值的比较，确定上述对象物。

4.如权利要求2所述的位置检测装置，

具有从上述图像数据中检测图像的颜色直方图的颜色直方图检测部，

上述对象物确定部基于上述尺寸的计算值和上述尺寸的参照值的比较、以及上述颜色直方图检测部的上述颜色直方图的检测值和多个对象物的颜色直方图的参照值的比较，确定上述对象物。

5.如权利要求1～4中任一项所述的位置检测装置，

具有：

对象区域决定部，决定在上述图像数据中成为处理对象的对象区域；以及

对象区域修正部，将上述对象区域分割为四边形的多个小区域，为了使上述多个小区域沿一个方向排列，而使该小区域在与上述一个方向交叉的方向上偏移，由此将该对象区域的形状修正为四边形状，

上述周期取得部通过由上述对象区域修正部修正的上述对象区域的光谱分析来取得上述周期。

6.如权利要求1～4中任一项所述的位置检测装置，

具有：

区划确定部，在上述图像数据中确定上述对象物的区划；以及

图像消除部，从上述图像数据中消除上述区划内的图像，

上述周期取得部通过由上述图像消除部消除了上述区划内的图像后的上述图像数据的光谱分析来取得上述周期。

7.如权利要求5所述的位置检测装置，

上述图像数据是三维距离图像数据，

上述对象区域决定部基于上述图像数据所包含的距离数据来决定上述对象区域。

8.一种处理装置，具有处理部，该处理部基于由权利要求1～7中任一项所述的位置检测装置计算出的上述对象物的位置来处理上述对象物。

9.如权利要求8所述的处理装置，

上述位置检测装置具有：

对象区域决定部，决定上述图像数据中的对象区域；以及

对象区域分割部，将上述对象区域分割为四边形的多个小区域，

上述处理装置具有可动部，该可动部为了使与上述对象区域对应的上述多个对象物沿着一个方向排列，而使与上述小区域对应的上述对象物在与上述一个方向交叉的方向上移动。

10.一种程序，使计算机作为权利要求1～6中任一项所述的具有上述周期取得部以及上述位置检测部的位置检测装置而发挥作用。