[发明专利]料架方向控制方法及机器人

说明书

本发明公开了一种料架方向控制方法、机器人，其中，该方法包括：获取二维码信息，其中所述二维码信息为机器人通过上视觉系统和下视觉系统获取的；根据所述二维码信息，确定所述机器人当前的前进方向与所述料架参考面的夹角及所述机器人当前的前进方向；根据所述当前的前进方向与所述料架参考面的夹角、所述机器人当前的前进方向、及所述机器人当前的任务信息，确定所述料架的目标旋转角度。该方法使机器人更加地智能控制料架旋转合适角度，方便待分拣物品被顺利的分拣出来。

技术领域

本发明涉及物流控制技术领域，尤其涉及一种料架方向控制方法及机器人。

背景技术

目前，我国物流业正努力从劳动密集型向技术密集型转变，由传统模式向现代化、智能化升级，伴随而来的是各种先进技术和装备的应用和普及。

当前不断涌现出具备搬运、码垛、分拣等功能的智能机器人，智能机器人能够根据规划的路径将物品运送到目的地。然而，智能机器人仅仅是能够根据规划的路径将物品运送到目的地远不能满足智能化物流的需求，因此，一种料架方向控制方法成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种料架方向控制方法，该方法使机器人更加地智能控制料架旋转合适角度，方便待分拣物品被顺利的分拣出来。

本发明的第二个目的在于提出一种机器人。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为了实现上述目的，本发明第一方面实施例的料架方向控制方法，包括：

获取二维码信息，其中所述二维码信息为机器人通过上视觉系统和下视觉系统获取的；

根据所述二维码信息，确定所述机器人当前的前进方向与所述料架参考面的夹角及所述机器人当前的前进方向；

根据所述机器人当前的前进方向与所述料架参考面的夹角、所述机器人当前的前进方向、及所述机器人当前的任务信息，确定目标旋转角度，其中所述任务信息包括目标货物所在的料架的目标位置。

如上所述的方法，所述根据所述二维码信息，确定所述机器人当前的前进方向与所述料架参考面的夹角及所述机器人当前的前进方向，，包括：

根据所述机器人的上视觉系统获取的二维码信息，确定所述机器人当前的前进方向与所述料架参考面的夹角；根据所述机器人的下视觉系统获取的二维码信息，确定所述机器人当前的前进方向。

如上所述的方法，所述确定所述料架的目标旋转角度包括：

根据所述机器人当前的任务信息，确定所述料架参考面在全局坐标系下的目标方向；

根据所述机器人当前的前进方向，及所述机器人当前的前进方向与所述料架的参考面的夹角，确定所述料架的参考面在全局坐标系下的实际方向；

根据所述参考面在全局坐标系下的实际方向及所述目标方向，确定所述料架的目标旋转角度。

如上所述的方法，所述确定所述料架的参考面在全局坐标系下的目标方向之前，还包括：

接受调度服务器发送的任务信息，其中所述任务信息包括目标货物所在的料架的目标位置。

如上所述的方法，所述接受调度服务器发送的任务信息之后，还包括：

根据所述目标货物所在的目标位置，确定所述料架的参考面在全局坐标系下的目标方向。

如上所述的方法，所述确定目标旋转角度之后，还包括：

获取调度服务器下发的旋转任务指令；