[发明专利]料架方向控制方法及机器人

权利要求书

1.一种料架方向控制方法，其特征在于，包括：

获取二维码信息，其中所述二维码信息为机器人通过上视觉系统和下视觉系统获取的；

根据所述二维码信息，确定所述机器人当前的前进方向与所述料架参考面的夹角及所述机器人当前的前进方向；

根据所述机器人当前的前进方向与所述料架参考面的夹角、所述机器人当前的前进方向、及所述机器人当前的任务信息，确定所述料架的目标旋转角度，其中所述任务信息包括目标货物所在的料架的目标位置；

其中，所述确定所述料架的目标旋转角度包括：

根据所述机器人当前的任务信息，确定所述料架参考面在全局坐标系下的目标方向；

根据所述机器人当前的前进方向，及所述机器人当前的前进方向与所述料架的参考面的夹角，确定所述料架的参考面在全局坐标系下的实际方向；

根据所述参考面在全局坐标系下的实际方向及所述目标方向，确定所述料架的目标旋转角度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述二维码信息，确定所述机器人当前的前进方向与所述料架参考面的夹角及所述机器人当前的前进方向，包括：根据所述机器人的上视觉系统获取的二维码信息，确定所述机器人当前的前进方向与所述料架参考面的夹角；根据所述机器人的下视觉系统获取的二维码信息，确定所述机器人当前的前进方向。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述料架的参考面在全局坐标系下的目标方向之前，还包括：

接受调度服务器发送的任务信息，其中所述任务信息包括目标货物所在的料架的目标位置。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述接受调度服务器发送的任务信息之后，还包括：

根据所述目标货物所在的目标位置，确定所述料架的参考面在全局坐标系下的目标方向。

5.如权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述确定目标旋转角度之后，还包括：

获取调度服务器下发的旋转任务指令；

根据所述目标旋转角度、所述旋转任务指令，控制所述机器人中的旋转机构旋转。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述旋转任务指令中包括：目标路径及目标旋转区域；

所述控制所述机器人中的旋转机构旋转之前，还包括：

根据所述目标路径移动至所述目标旋转区域，所述目标旋转区域为所述机器人进行旋转的区域。

7.如权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述获取二维码信息之前，还包括：

在确定当前的位置信息与任务指令中料架的位置匹配时，启动上视觉系统和下视觉系统，以获取的二维码信息；

或者，在确定当前的时刻与任务指令中启动上视觉系统和下视觉系统的时刻匹配时，启动上视觉系统和下视觉系统，以获取的二维码信息。

8.一种机器人，其特征在于，包括：处理器、存储器及视觉系统；

其中，所述视觉系统，用于获取二维码信息；

所述处理器通过根据所述视觉系统获取的二维码信息，读取所述存储器中存储的可执行程序代码，并来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1至7中任一项所述的料架方向控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项料架方向控制方法。