[发明专利]自动导引车动力驱动系统及方法、自动导引车系统

说明书

本发明提供了一种自动导引车动力驱动系统及方法、自动导引车系统。用于自动导引车的驱动轮动力调节控制，所述自动导引车动力驱动系统包括检测单元，驱动单元和计算单元，其中：所述检测单元用于测量每个驱动轮负载压力值，并将所述每个驱动轮负载压力值发送给计算单元，所述驱动单元分别为每个所述驱动轮提供动力；所述计算单元根据所述每个驱动轮负载压力值的差异获得驱动单元分别对每个所述驱动轮动力的补偿值，所述驱动单元根据所述补偿值对相应的所述驱动轮进行补偿使所述驱动轮输出不同的驱动力。本发明精确的补偿压力值偏差造成的功率输出不均衡，使自动导引车的行驶轨迹更加精准。

技术领域

本发明涉及智能驱动技术领域，特别涉及一种自动导引车动力驱动系统及方法、自动导引车系统。

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，以下简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，电脑控制的AGV其活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制，而运行于电磁轨道上的AGV则控制和维护方法简单，运动路线灵活多变。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

但是，申请人发现，传统的自动导引运输车(亦称之为自动导引车)经常出现行驶偏离正常运行轨道的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动导引车动力驱动系统及方法、自动导引车系统，以解决现有的自动导引车偏离轨道的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种自动导引车动力驱动系统，用于自动导引车的驱动轮动力调节控制，所述自动导引车动力驱动系统包括检测单元，驱动单元和计算单元，其中：

所述检测单元用于测量每个驱动轮负载压力值，并将所述每个驱动轮负载压力值发送给计算单元，所述驱动单元分别为每个所述驱动轮提供动力；

所述计算单元根据所述每个驱动轮负载压力值的差异获得驱动单元分别对每个所述驱动轮动力的补偿值，所述驱动单元根据所述补偿值对相应的驱动轮进行补偿使所述驱动轮输出不同的驱动力。

可选的，在所述的自动导引车动力驱动系统中，所述检测单元包括压力传感器，每个所述驱动轮对应设置一个所述压力传感器，所述驱动单元为直流电机，每个所述驱动轮对应设置一个直流电机。

可选的，在所述的自动导引车动力驱动系统中，所述计算单元通过调节每个所述直流电机的控制信号的PWM占空比使得所述驱动轮获得补偿。

本发明还提供一种自动导引车系统，包括一自动导引车，还包括如上述任一项所述的自动导引车动力驱动系统。

本发明还提供一种自动导引车动力驱动方法，包括：

检测单元测量每个驱动轮负载压力值，并将所述每个驱动轮负载压力值发给计算单元；

所述计算单元根据所述每个驱动轮负载压力值的差异获得驱动单元分别对每个所述驱动轮动力的补偿值；

所述驱动单元根据所述补偿值对相应的驱动轮进行补偿使所述驱动轮输出不同的驱动力。

可选的，在所述的自动导引车动力驱动方法中，所述计算单元根据所述每个驱动轮负载压力值的差异获得驱动单元分别对每个所述驱动轮动力的补偿值包括：

所述计算单元从驱动轮负载压力值中选取一个作为标准压力值，所述标准压力值对应的驱动轮动力作为标准动力，并根据其他驱动轮负载压力值与所述标准压力值的差异，计算所述其他驱动轮动力的补偿值。