[发明专利]自动导引车动力驱动系统及方法、自动导引车系统

权利要求书

1.一种自动导引车动力驱动系统，用于自动导引车的驱动轮动力调节控制，其特征在于，所述自动导引车动力驱动系统包括检测单元，驱动单元和计算单元，其中：

所述检测单元用于测量每个驱动轮负载压力值，并将所述每个驱动轮负载压力值发送给计算单元，所述驱动单元分别为每个所述驱动轮提供动力；

所述计算单元根据所述每个驱动轮负载压力值的差异，利用所述驱动单元为每个所述驱动轮做的功与对应的驱动轮负载压力值的平方根成正比的关系，获得驱动单元分别对每个所述驱动轮动力的补偿值，使得经过补偿之后，每个所述驱动轮的行进速度相同，所述驱动单元根据所述补偿值对相应的驱动轮进行补偿使所述驱动轮输出不同的驱动力。

2.如权利要求1所述的自动导引车动力驱动系统，其特征在于，所述检测单元包括压力传感器，每个所述驱动轮对应设置一个所述压力传感器，所述驱动单元为直流电机，每个所述驱动轮对应设置一个直流电机。

3.如权利要求2所述的自动导引车动力驱动系统，其特征在于，所述计算单元通过调节每个所述直流电机的控制信号的PWM占空比使得所述驱动轮获得补偿。

4.一种自动导引车系统，包括一自动导引车，其特征在于，还包括如权利要求1至3中任一项所述的自动导引车动力驱动系统。

5.一种自动导引车动力驱动方法，其特征在于，包括：

检测单元测量每个驱动轮负载压力值，并将所述每个驱动轮负载压力值发给计算单元；

所述计算单元根据所述每个驱动轮负载压力值的差异，利用驱动单元为每个所述驱动轮做的功与对应的驱动轮负载压力值的平方根成正比的关系，获得驱动单元分别对每个所述驱动轮动力的补偿值，使得经过补偿之后，每个所述驱动轮的行进速度相同；

所述驱动单元根据所述补偿值对相应的驱动轮进行补偿使所述驱动轮输出不同的驱动力。

6.如权利要求5所述的自动导引车动力驱动方法，其特征在于，所述计算单元根据所述每个驱动轮负载压力值的差异获得驱动单元分别对每个所述驱动轮动力的补偿值包括：

所述计算单元从驱动轮负载压力值中选取一个作为标准压力值，所述标准压力值对应的驱动轮动力作为标准动力，并根据其他驱动轮负载压力值与所述标准压力值的差异，计算所述其他驱动轮动力的补偿值。

7.如权利要求6所述的自动导引车动力驱动方法，其特征在于，若所述其他驱动轮负载压力值小于所述标准压力值，则所述驱动单元输入的所述其他驱动轮的驱动力小于所述标准动力；若所述其他驱动轮负载压力值大于所述标准压力值，则所述驱动单元输入其他驱动轮的驱动力大于所述标准动力。

8.如权利要求7所述的自动导引车动力驱动方法，其特征在于，所述计算单元在多个驱动轮负载压力值中选择最小的压力值作为标准压力值。

9.如权利要求5所述的自动导引车动力驱动方法，其特征在于，所述驱动单元为直流电机，所述计算单元通过调节每个所述直流电机的控制信号的PWM占空比使得所述驱动轮获得补偿。