[发明专利]步进电机的加/减速控制方法和装置

说明书

本发明涉及一种步进电机的加/减速控制方法和装置，该方法包括获取电机运动的目标总步数和电机运动的目标脉冲频率；获取基于控制序列的电机加速步数、减速步数与脉冲频率的对应关系；若目标总步数大于或等于当前控制序列的最大可控步数且目标脉冲频率大于或等于当前控制序列对应的脉冲频率，则控制以当前控制序列的脉冲频率输出脉冲，直至输出的总脉冲数等于当前控制序列的加速步数；将下一控制序列更新为当前控制序列，在更新的当前控制序列不为最大控制序列时返回判断设定的总步数是否大于当前控制序列的最大可控步数的步骤。该方法在更换电机时，极大的减少了工作量。

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，特别是涉及一种步进电机的加/减速控制方法和装置。

背景技术

步进电机的运动都会经历一个加速和减速的过程，一般来说，同样的加速度下，电机转速越快，其加速需要的力矩越大。因此，通过对步进电机进行加减速的控制可以使步进电机达到更高的转速并且能延长步进电机的寿命。步进电机的运动一般由驱动芯片控制，通过给驱动芯片脉冲可以控制电机运动的速度，脉冲的频率越高，步进电机的转速越快。目前对于步进电机的加减速控制主要通过给定的公式计算出加减速过程中的脉冲频率，从而控制电机加减速运动。

不同厂家的步进电机，加减速曲线各不相同，不同的加减速曲线需要用到不同的计算公式。这样在更换电机时，往往需要对控制程序进行大量的修改，极大的增加工作量。

发明内容

基于此，有必要针对更换电机时确定更换的电机的加减速曲线工作量大的问题，提供一种能够降低工作量的步进电机的加/减速控制方法。

一种步进电机的加/减速控制方法，包括：

获取电机运动的目标总步数和电机运动的目标脉冲频率；

基于预先存储控制序列的电机加速步数、减速步数与脉冲频率的对应关系；

判断所述目标总步数是否大于或等于当前控制序列的最大可控步数，所述当前控制序列的最大可控步数为当前控制序列的加速步数与当前控制序列的减速步数之和；

若所述目标总步数大于或等于当前控制序列的最大可控步数且目标脉冲频率大于或等于当前控制序列对应的脉冲频率，则控制以当前控制序列的脉冲频率输出脉冲，直至输出的总脉冲数等于当前控制序列的加速步数；

将下一控制序列更新为当前控制序列；

在更新的当前控制序列小于或等于最大控制序列时，返回判断设定的总步数是否大于当前控制序列的最大可控步数的步骤。

一种步进电机的加/减速控制装置，包括：第一获取模块、第二获取模块、第一判断模块、控制模块、更新模块和第二判断模块；

所述第一获取模块，用于电机运动的目标总步数和电机运动的目标脉冲频率；

基于预先存储的控制序列的电机加速步数、减速步数与脉冲频率的对应关系，所述第一判断模块，用于判断所述目标总步数是否大于或等于当前控制序列的最大可控步数，所述当前控制序列的最大可控步数为当前控制序列的加速步数与当前控制序列的减速步数之和；

所述控制模块，用于若所述目标总步数大于或等于当前控制序列的最大可控步数且目标脉冲频率大于或等于当前控制序列对应的脉冲频率，则控制以当前控制序列的脉冲频率输出脉冲，直至输出的总脉冲数等于当前控制序列的加速步数；

所述更新模块、将下一控制序列更新为当前控制序列；

所述第二判断模块，判断更新的当前控制序列是否小于或等于最大控制序列，

所述第一判断模块，还用于在所述第二判断模块的判断结果为是时，判断设定的总步数是否大于当前控制序列的最大可控步数。