[发明专利]步进电机的加/减速控制方法和装置

权利要求书

1.一种步进电机的加/减速控制方法，其特征在于，包括：

获取电机运动的目标总步数和电机运动的目标脉冲频率；

基于预先存储的控制序列和电机加速步数、减速步数与脉冲频率的对应关系，判断所述目标总步数是否大于或等于当前控制序列的最大可控步数，所述当前控制序列的最大可控步数为当前控制序列的加速步数与当前控制序列的减速步数之和；

若所述目标总步数大于或等于当前控制序列的最大可控步数且目标脉冲频率大于或等于当前控制序列对应的脉冲频率，则控制以当前控制序列的脉冲频率输出脉冲，直至输出的总脉冲数等于当前控制序列的加速步数；

将下一控制序列更新为当前控制序列；

在更新的当前控制序列小于或等于最大控制序列时，返回判断设定的总步数是否大于当前控制序列的最大可控步数的步骤；

若目标脉冲频率小于当前控制序列对应的脉冲频率，则控制以目标脉冲频率输出脉冲，直至输出的总脉冲达到目标总步数与第i-1控制序列的减速步数之差；其中i为当前控制序列；

更新当前控制序列，更新的当前控制序列为第i-1控制序列；

或

若所述目标总步数小于当前控制序列的最大可控步数，则控制以当前控制序列的脉冲频率输出脉冲，直至输出的总脉冲达到设定的总步数与第i-1控制序列的减速步数之差，其中i为当前控制序列；

更新当前控制序列，更新的当前控制序列为第i-1控制序列。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

若当前控制序列大于最大控制序列，则控制以最大控制序列的频率输出脉冲，直至输出的总脉冲数达到总步数与第N-1控制序列的减速步数之差；其中，N为最大控制序列；

更新当前控制序列，更新的当前控制序列为第N-1控制序列；

在所述更新当前控制序列的步骤之后，还包括：根据更新的当前控制序列及减速步数进行减速。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据更新的当前控制序列及减速步数进行减速的步骤包括：

获取当前控制序列的减速步数以及脉冲频率；

控制以当前控制序列的脉冲频率输出脉冲，直至输出的总脉冲达到目标总步数与当前控制序列的前一控制序列的减速步数之差；

更新当前控制序列；更新的当前控制序列为当前控制序列的前一控制序列；

若更新的当前控制序列等于1，则以第一控制序列的频率输出脉冲直到输出的总脉冲达到目标总步数；

若更新的控制序列不等于1，则返回所述获取当前控制序列的减速步数以及脉冲频率的步骤。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取输入的控制序列和电机加速步数、减速步数与脉冲频率的对应关系并存储；

或

获取上位机根据电机的加减速曲线确定的控制序列和电机加速步数、减速步数与脉冲频率的对应关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过电机加速步数数组、减速步数数组和脉冲频率数组存储控制序列和电机加速步数、减速步数与脉冲频率的对应关系；

在获取上位机根据电机的加减速曲线确定的控制序列和电机加速步数、减速步数与脉冲频率的对应关系的步骤之后，还包括：

对加速步数数组、减速步数数组和脉冲频率数组进行保护性判断，保护性判断的内容包括判断加速步数和减速步数是否随着控制序列的递增而递增以及判断加速步数数组、减速步数数组和脉冲频率数组的长度是否相同；

若保护性判断通过，则根据加速步数数组、减速步数数组和脉冲频率数组修改存储在核心控制器内的控制序列和电机加速步数、减速步数与脉冲频率的对应关系。