[发明专利]图像处理装置以及图像处理方法

说明书

本发明涉及图像处理装置以及图像处理方法。提供一种能够检测出由视角或行扫描的角速度互不相同的两个相机拍摄而得的两个图像中的畸变的图像处理装置以及图像处理方法，根据实施方式，图像处理装置具备：特征点检测部，在由视角或行扫描的角速度互不相同的两个相机拍摄到的第一图像与第二图像中检测多个特征点；特征点对决定部，根据检测出的多个特征点，决定第一图像与第二图像间的多个特征点对；映射参数计算部，计算出表示第一图像与第二图像间的映射的第一参数；以及畸变参数计算部，根据第一参数求出表示第一图像以及第二图像的畸变的第二参数。

相关申请

本申请享受以日本专利申请2016－253950号(申请日：2016年12月27日)为基础申请的优先权。本申请通过参照该基础申请而包含基础申请的全部内容。

技术领域

实施方式涉及图像处理装置以及图像处理方法。

背景技术

以往以来，存在立体相机等使用了两个相机的图像处理系统。立体相机通过利用了视差的立体匹配等，能够进行距物体的距离的推定等。

但是，在这样的系统中，若两个相机的光学系统或行扫描速度互不相同，则存在距离的推定精度降低等问题。

例如，在两个相机中，在视角互不相同，或如卷帘快门那样每一行的曝光定时不同等的情况下，在拍摄实际空间时，在两个图像间，图像的畸变不同。若使用畸变不同的两个图像进行立体匹配等，则担心距离的推定精度降低，不能准确地进行立体匹配处理。

另外，为了检测图像的畸变，也提出了使用加速度传感器等的技术，但使用加速度传感器等在成本方面并不优选。

发明内容

实施方式提供一种能够检测出由视角或行扫描的角速度互不相同的两个相机拍摄而得的两个图像中的畸变的图像处理装置以及图像处理方法。

实施方式的图像处理装置具备：特征点检测部，在由视角或行扫描的角速度互不相同的两个相机拍摄到的第一图像与第二图像中检测多个特征点；特征点对决定部，根据检测出的上述多个特征点，决定上述第一图像与上述第二图像间的多个特征点对；映射参数计算部，计算表示上述第一图像与上述第二图像间的映射的第一参数；以及畸变参数计算部，根据上述第一参数求出表示上述第一图像以及上述第二图像的畸变的第二参数。

附图说明

图1是本实施方式所涉及的图像处理装置的框图。

图2是表示搭载有本实施方式所涉及的图像处理装置的对象的例子的图。

图3是表示本实施方式所涉及的、相机C1与C2对实际空间拍摄的区域的图。

图4是表示本实施方式所涉及的、由广角用的相机C1获得的图像WG与由窄角用的相机C2获得的图像NG的关系的图。

图5是表示本实施方式所涉及的、相机C1与C2在拍摄中向下方向变更拍摄方向时的、由相机C1与C2拍摄的范围的图。

图6是表示本实施方式所涉及的、相机C1与C2在拍摄中向下方向变更拍摄方向时的、由广角用的相机C1获得的图像WG1与由窄角用的相机C2获得的图像NG1的例子的图。

图7是表示本实施方式所涉及的、相机C1与C2在拍摄中向右方向变更拍摄方向时的、由相机C1与C2拍摄的范围的图。

图8是表示本实施方式所涉及的、相机C1与C2在拍摄中向右方向变更拍摄方向时的、由广角用的相机C1获得的图像WG2与由窄角用的相机C2获得的图像NG2的例子的图。

图9是表示本实施方式所涉及的、图像处理装置1的处理的流程的例子的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行说明。