[发明专利]图像处理装置以及图像处理方法在审
| 申请号： | 201710733806.5 | 申请日： | 2017-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN108242044A | 公开（公告）日： | 2018-07-03 |
| 发明（设计）人： | 小崎南羽;西山学 | 申请（专利权）人： | 株式会社东芝 |
| 主分类号： | G06T3/00 | 分类号： | G06T3/00;G06T7/33;G06K9/46 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 杨谦;胡建新 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 图像 图像处理装置 特征点 图像处理 相机拍摄 计算部 行扫描 畸变 检测 特征点检测部 视角 畸变参数 映射参数 映射 | ||
1.一种图像处理装置，具备：
特征点检测部，在由视角或行扫描的角速度互不相同的两个相机拍摄到的第一图像与第二图像中检测多个特征点；
特征点对决定部，根据检测出的上述多个特征点，决定上述第一图像与上述第二图像间的多个特征点对；
映射参数计算部，计算表示上述第一图像与上述第二图像间的映射的第一参数；以及
畸变参数计算部，根据上述第一参数求出表示上述第一图像以及上述第二图像的畸变的第二参数。
2.如权利要求1所述的图像处理装置，其中，
上述第一图像是由具有第一视角的第一光学系统获得的图像，
上述第二图像是由视角与上述第一视角不同的第二光学系统获得的图像。
3.如权利要求1所述的图像处理装置，其中，
上述第二参数是表示剪切变形的强度的参数以及表示上述行扫描方向的伸缩的强度的参数中的至少一个。
4.如权利要求1所述的图像处理装置，其中，
具有使用上述第二参数将上述第一图像与上述第二图像的畸变除去的畸变除去部。
5.如权利要求1所述的图像处理装置，其中，
具有对于上述第一图像与上述第二图像进行图案匹配以及立体匹配中的至少一方的匹配部，
输出上述匹配部的上述图案匹配以及上述立体匹配中的上述至少一方的匹配结果。
6.一种图像处理方法，其中，
在由视角或行扫描的角速度互不相同的两个相机拍摄到的第一图像与第二图像中检测多个特征点，
根据检测出的上述多个特征点，决定上述第一图像与上述第二图像间的多个特征点对，
计算表示上述第一图像与上述第二图像间的映射的第一参数，
根据计算出的表示上述映射的第一参数，求出表示上述第一图像以及上述第二图像的畸变的第二参数。
7.如权利要求6所述的图像处理方法，其中，
上述第一图像是由具有第一视角的第一光学系统获得的图像，
上述第二图像是由视角与上述第一视角不同的第二光学系统获得的图像。
8.如权利要求6所述的图像处理方法，其中，
上述第二参数是表示剪切变形的强度的参数以及表示上述行扫描方向的伸缩的强度的参数中的至少一个。
9.如权利要求6所述的图像处理方法，其中，
使用上述第二参数将上述第一图像与上述第二图像的畸变除去。
10.如权利要求6所述的图像处理方法，其中，
对于上述第一图像与上述第二图像进行图案匹配以及立体匹配中的至少一方，
输出上述图案匹配以及上述立体匹配中的上述至少一方的匹配结果。
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