[发明专利]信号灯的识别方法、装置和系统

说明书

本发明涉及一种信号灯的识别方法、装置和系统，所述方法包括：获取行驶过程中距离所述车辆最近的预先存储的信号灯的位置信息；获取预先计算的所述车辆与所述信号灯之间的距离；根据所述距离检测所述位置信息处是否存在所述信号灯；若存在，则识别所述信号灯的颜色。本发明整个过程预先融合了雷达传感器和电子地图生成的数据，数据处理速度更快，提高了结果的可靠性；通过相机只需要检测是否存在信号灯和信号灯的颜色，避免设置更为复杂昂贵的相机，以降低相机的成本。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，特别是涉及一种信号灯的识别方法、装置和系统。

背景技术

ADAS(Advanced Driver Assistant System，先进驾驶辅助系统)一般是由多个独立的子系统相互配合，每个子系统通过各自的传感器实现各自的目的和功能。正因如此，ADAS中包含的传感器，如雷达、相机、超声波和高精电子地图等，相互独立的设计使得这些传感器只能发挥各自特定的功能，而无法互补结合，发挥更大的作用，这也导致了相关的ADAS产品的成本通常较为昂贵

发明内容

基于此，有必要提供一种信号灯的识别方法、装置和系统，整合传感器的功能，降低相关ADAS产品的成本。

一种信号灯的识别方法，所述方法包括：

获取行驶过程中距离所述车辆最近的预先存储的信号灯的位置信息；

获取预先计算的所述车辆与所述信号灯之间的距离；

根据所述距离检测所述位置信息处是否存在所述信号灯；

若存在，则识别所述信号灯的颜色。

进一步的，所述获取行驶过程中距离所述车辆最近的预先存储的信号灯的位置信息，包括：

从预置的数据库中读取预先设置的所述车辆的行驶路线所包含的信号灯的位置信息；

根据所述车辆的位置信息获取距离所述车辆最近的所述信号灯的位置信息。

进一步的，所述获取预先计算的所述车辆与所述信号灯之间的距离，包括：

获取当前所述车辆的位置信息；

根据所述车辆的位置信息和所述信号灯的位置信息计算所述车辆与所述信号灯之间的距离。

进一步的，所述根据所述距离检测所述位置信息处是否存在所述信号灯，包括：

检测所述距离是否在预设的范围内；

若是，则检测相机所拍摄的图像中是否存在有所述信号灯。

进一步的，所述识别所述信号灯的颜色，包括：

获取所述信号灯在所述相机所拍摄的图像中的位置区域；

识别出所述信号灯在所述图像的位置区域中的颜色。

一种信号灯的识别装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取行驶过程中距离所述车辆最近的预先存储的信号灯的位置信息；

计算模块，用于获取预先计算的所述车辆与所述信号灯之间的距离；

检测模块，用于根据所述距离检测所述位置信息处是否存在所述信号灯；

判断模块，用于在所述检测模块根据所述距离检测到所述位置信息处存在所述信号灯时，则识别所述信号灯的颜色。

进一步的，所述获取模块包括：

读取模块，用于从预置的数据库中读取预先设置的所述车辆的行驶路线所包含的信号灯的位置信息；