[发明专利]信号灯的识别方法、装置和系统

权利要求书

1.一种信号灯的识别方法，其特征在于，所述方法包括：

获取行驶过程中距离车辆最近的预先存储的信号灯的位置信息；

获取预先计算的所述车辆与所述信号灯之间的距离；

根据所述距离检测所述位置信息处是否存在所述信号灯；

若存在，则识别所述信号灯的颜色；

所述识别所述信号灯的颜色，包括：

获取所述信号灯在相机所拍摄的图像中的位置区域；其中，数据库中存储有图像序列，图像序列关联有信号灯的位置信息，获取信号灯在相机所拍摄的图像中的位置区域时，根据车辆与信号灯之间的距离从图像序列中筛选出对应的图像，并将图像与相机拍摄的图像进行对比，判断出信号灯在相机所拍摄的图像中的位置区域；

识别出所述信号灯在所述图像的位置区域中的颜色。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取行驶过程中距离所述车辆最近的预先存储的信号灯的位置信息，包括：

从预置的数据库中读取预先设置的所述车辆的行驶路线所包含的信号灯的位置信息；

根据所述车辆的位置信息获取距离所述车辆最近的所述信号灯的位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预先计算的所述车辆与所述信号灯之间的距离，包括：

获取当前所述车辆的位置信息；

根据所述车辆的位置信息和所述信号灯的位置信息计算所述车辆与所述信号灯之间的距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离检测所述位置信息处是否存在所述信号灯，包括：

检测所述距离是否在预设的范围内；

若是，则检测相机所拍摄的图像中是否存在有所述信号灯。

5.一种信号灯的识别装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取行驶过程中距离车辆最近的预先存储的信号灯的位置信息；

计算模块，用于获取预先计算的所述车辆与所述信号灯之间的距离；

检测模块，用于根据所述距离检测所述位置信息处是否存在所述信号灯；

判断模块，用于在所述检测模块根据所述距离检测到所述位置信息处存在所述信号灯时，则识别所述信号灯的颜色；

所述识别所述信号灯的颜色，包括：

获取所述信号灯在相机所拍摄的图像中的位置区域；其中，数据库中存储有图像序列，图像序列关联有信号灯的位置信息，获取信号灯在相机所拍摄的图像中的位置区域时，根据车辆与信号灯之间的距离从图像序列中筛选出对应的图像，并将图像与相机拍摄的图像进行对比，判断出信号灯在相机所拍摄的图像中的位置区域；

识别出所述信号灯在所述图像的位置区域中的颜色。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：

读取模块，用于从预置的数据库中读取预先设置的所述车辆的行驶路线所包含的信号灯的位置信息；

位置获取模块，用于根据所述车辆的位置信息获取距离所述车辆最近的所述信号灯的位置信息。

7.一种信号灯的识别系统，包括电子地图、相机和车载处理器，其特征在于，还包括预置的数据库，所述数据库存储有信号灯的位置信息；

所述车载处理器用于获取行驶过程中距离车辆最近的数据库存储的信号灯的位置信息，并计算车辆与所述信号灯的距离；

所述车载处理器还用于根据所述距离检测所述相机拍摄的图像中是否存在信号灯，并在所述图像中存在信号灯时，识别所述信号灯的颜色；

所述车载处理器识别所述信号灯的颜色，具体为：

获取所述信号灯在所述相机所拍摄的图像中的位置区域；其中，数据库中存储有图像序列，图像序列关联有信号灯的位置信息，获取信号灯在相机所拍摄的图像中的位置区域时，根据车辆与信号灯之间的距离从图像序列中筛选出对应的图像，并将图像与相机拍摄的图像进行对比，判断出信号灯在相机所拍摄的图像中的位置区域；

识别出所述信号灯在所述图像的位置区域中的颜色。

8.根据权利要求7所述的识别系统，其特征在于，所述车载处理器根据所述距离检测所述相机拍摄的图像中是否存在信号灯，具体为：

检测所述距离是否在预设的范围内；

若是，则接收所拍摄的图像，并检测相机所拍摄的图像中是否存在有所述信号灯。