[发明专利]机器人行驶方法及其装置

说明书

本发明提出一种机器人行驶方法及其装置，其中，该方法包括：获取机器人当前所在的第一节点，所述第一节点为机器人上一次接收到的第一分段路径上的节点，根据当前所在的第一节点，查询获取机器人的第二分段路径，其中，第二分段路径包括所述机器人需要行驶的至少一个第二节点，为第二分段路径中每个第二节点生成任务，将第二分段路径以及每个第二节点对应的任务下发给机器人，以使机器人行驶至第二分段路径上时，按照所在的第二节点对应的任务行驶。通过向机器人分段下发路径，实时地为机器人规划路径，避免将整个路径上的节点设置为占用状态，从而有利于提高节点的使用效率，使得机器人可以快速地运送仓储中的货物。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种机器人行驶方法及其装置。

背景技术

目前，随着电子商务的发展，越来越多的消费者更青睐网上购物。商家在收到买家的订单后，需要从仓库中找出商品，并进行打包。为了提高拣货速度，仓储机器人应运而生。仓储机器人主要应用于仓库，当仓储机器人接到订单后，可以迅速定位出商品在仓库分布的位置。在仓储机器人到达商品所在位置后进行拣货，拣完货后自动把货物送到打包台，由打包人员进行打包。仓储机器人的应用，减少了仓库管理人员的步行距离，大大增加了仓库分拣打包的效率。

通常，在仓储环境中，机器人根据调度服务器下发的任务路径，行驶到料架上取货物，然后，机器人将所取的货物送到取料区，取料区中的取料员从机器人上取货物。

目前，机器人运送货物的行驶路径，由调度服务器在下发取料任务时，直接下发给机器人的，机器人就可以按照这个路径完成取料任务。为了避免机器人在运行过程中出现碰撞，当为一条机器人规划出路径后，在该机器人取料过程中这条路径上的节点处于占用状态，不允许其他机器人使用该路径上的节点，这就导致节点的使用效率较低，会影响到仓储中货物的运送效率。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种机器人行驶方法，通过向机器人分段下发路径，实时地为机器人规划路径，避免将整个路径上的节点设置为占用状态，从而有利于提高节点的使用效率，使得机器人可以快速地运送仓储中的货物，以解决现有技术中将整条路径直接下发机器人时，存在单个节点的使用效率较低，影响运送效率的问题。

本发明的第二个目的在于提出另一种机器人行驶方法。

本发明的第三个目的在于提出一种调度服务器。

本发明的第四个目的在于提出一种机器人。

本发明的第五个目的在于提出一种计算机设备。

本发明的第六个目的在于提出一种计算机程序产品。

本发明的第七个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种机器人行驶方法，包括：

获取机器人当前所在的第一节点；所述第一节点为所述机器人上一次接收到的第一分段路径上的节点；

根据当前所在的所述第一节点，查询获取所述机器人的第二分段路径；其中，所述第二分段路径包括所述机器人需要行驶的至少一个第二节点；

为所述第二分段路径中每个第二节点生成任务；

将所述第二分段路径以及每个第二节点对应的任务下发给机器人，以使所述机器人行驶至所述第二分段路径上时，按照所在的所述第二节点对应的所述任务行驶。