[发明专利]机器人行驶方法及其装置

权利要求书

1.一种机器人行驶方法，其特征在于，包括：

获取机器人当前所在的第一节点；所述第一节点为所述机器人上一次接收到的第一分段路径上的节点，其中，节点为预先在所述机器人所在平面上划分的多个区域，每个区域为一个节点，每个所述节点均对应有一个位置信息；

根据当前所在的所述第一节点，查询获取所述机器人的第二分段路径；其中，所述第二分段路径包括所述机器人需要行驶的至少一个第二节点；

为所述第二分段路径中每个第二节点生成任务；

将所述第二分段路径以及每个第二节点对应的任务下发给机器人，以使所述机器人行驶至所述第二分段路径上时，按照所在的所述第二节点对应的所述任务行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人当前所在的第一节点，查询获取机器人的第二分段路径，包括：

根据所述第一节点的标识，判断所述机器人是否处于目标区域；

如果所述机器人未处于所述目标区域，则从所述第一分段路径上最后一个第一节点开始，为所述机器人规划所述第二分段路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述第一分段路径上最后一个第一节点开始为所述机器人规划所述第二分段路径，包括：

获取所述机器人在所述目标区域中的目标节点以及仓库中处于未占用状态的空闲节点；

从所述最后一个第一节点开始，途径部分或者全部所述空闲节点，形成所述最后一个第一节点与所述目标节点之间的至少一条行驶路径；所述行驶路径上包括所述第二分段路径；

从所有的行驶路径中选择一个理想行驶路径；

从所述最后一个第一节点下一个节点开始，从所述理想行驶路径上选择预设个数的节点形成所述第二分段路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所有的行驶路径中选择一个理想行驶路径，包括：

从所有的行驶路径中，选择包含节点最少的行驶路径作为所述理想行驶路径。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述为所述第二分段路径中每个第二节点生成任务，包括：

根据每个第二节点的位置信息，获取所述第二分段路径中每个第二节点与相邻前一节点之前的行驶关系；

如果所述第二节点与相邻前一节点之间的行驶关系为直行关系，则根据所述直行关系为所述第二节点生成直行任务；

如果所述第二节点与相邻前一节点之间的行驶关系为转弯关系时，则根据所述转弯关系为所述第二节点生成旋转任务；

如果所述第二节点为机器人的目标节点，则设置所述第二节点无任务。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述为所述第二分段路径中每个第二节点生成任务之后，还包括：

获取每个第二节点所在区域对应的区块，根据所述区块的状态信息，为所述第二节点生成速度控制信息；

将所述第二节点的所述速度控制信息携带在所述第二分段路径下发给所述机器人，以使所述机器人行驶到所述第二节点时，按照所述速度控制信息控制所述机器人的行驶速度。

7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取机器人当前所在的第一节点，包括：

通过所述机器人的下视觉图像采集装置，采集节点所在区域上的二维码，获取当前所在的所述第一节点的标识和所述第一节点的位置信息。

8.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述第二分段路径以及每个第二节点对应的任务下发给机器人之后，还包括：

对未行驶的剩余节点进行监控；其中，所述剩余节点包括所述第一节点和/或所述第二节点；

当监控到存在异常状况的所述剩余节点时，将从存在异常状况的所述剩余节点开始至所述第二分段路径上未行驶的最后一个第二节点之间的距离进行清除；

从存在异常状况的所述第二节点开始，重新为所述机器人规划下一个所述第二分段路径。