[发明专利]一种上肢外骨骼机械助力装置

说明书

本发明公开了一种上肢外骨骼机械助力装置，它涉及仿生结构的机器人领域，右肢大臂的下端与右肢小臂通过长螺栓固定连接，长螺栓的一端套设有同步小齿形轮，并通过第一螺母和第一垫片固定，联动轴的左端设置有棘轮，棘轮的下方设置有棘轮座，联动轴的左端底部通过连接片与左大臂固定连接，三角架的下端设置有伸缩管，并通过螺栓、第二螺母和第二垫片固定，伸缩管的上端与三角架的连接处设置有弹簧，伸缩管的下端套设有轴承，轴承上安装有轴承套，轴承套的下端焊接在底座上。它不仅可以保证商品的安全搬运，而且可以大大减轻搬运过程中手臂的劳动强度，具有成本低、操作方便和功能实用等特点，有很好的市场推广价值。

技术领域：

本发明涉及一种上肢外骨骼机械助力装置，属于仿生结构的机器人技术领域。

背景技术：

外骨骼技术是一种可穿戴式机器人技术，模仿生物界的外骨骼开发的一种新型机电一体化装置，可穿戴在操作者的身体外部，为操作者提供了诸如保护、身体支撑、运动辅助等功能。

外骨骼的驱动大多数采用电机或液压方式完成，只有少数采用气压方式驱动，且主要见于医疗康复治疗等轻载应用场合。电机驱动的不足之处在于功率/质量比较小，有限重量的电机难以承担较大负荷。液压驱动的缺点，主要在于泄漏问题、系统工作效率较低及系统成本高。气压驱动方式，虽然具有工作介质对环境和人体友好，元器件重量轻、价格便宜等优点，但由于常规的气缸执行器与液压缸相比功率/体积质量比远远不如，无法满足有较大负荷要求但安装空间有限、对轻便性要求较高的外骨骼助力系统的需要，没能得到广泛应用。

发明内容：

针对上述问题，本发明要解决的技术问题是提供一种上肢外骨骼机械助力装置。

本发明的一种上肢外骨骼机械助力装置，它包含三角架、联动轴、轴承、同步大齿形轮、右肢大臂、右肢小臂、长螺栓、同步小齿形轮、第一螺母、第一垫片、棘轮、棘轮座、连接片、左大臂、伸缩管、螺栓、第二螺母、第二垫片、弹簧、轴承、底座，三角架的上方设置有联动轴，联动轴的两端分别安装有轴承，且两端的轴承设置在三角架上端的轴套上，联动轴的右端安装有同步大齿形轮，右肢大臂的上端与联动轴的右端固定连接，右肢大臂的下端与右肢小臂通过长螺栓固定连接，长螺栓的一端套设有同步小齿形轮，并通过第一螺母和第一垫片固定，联动轴的左端设置有棘轮，棘轮的下方设置有棘轮座，联动轴的左端底部通过连接片与左大臂固定连接，三角架的下端设置有伸缩管，并通过螺栓、第二螺母和第二垫片固定，伸缩管的上端与三角架的连接处设置有弹簧，伸缩管的下端套设有轴承，轴承上安装有轴承套，轴承套的下端焊接在底座上。

本发明的有益效果：它结构设计合理，安装简单，使用方便，该装置以三角架为主支撑结构，在其上部通过联动轴安装左右支臂，将手臂受力转移至腹部与背部，机构设置符合人机工程，穿戴舒适，主要用于帮助快递员完成载运和搬运物品等工作，不仅可以保证商品的安全搬运，而且可以大大减轻搬运过程中手臂的劳动强度，具有成本低、操作方便和功能实用等特点，有很好的市场推广价值。

附图说明：

为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1的A-A向剖视图。

1-三角架；2-联动轴；3-轴承；4-同步大齿形轮；5-右肢大臂；6-右肢小臂；7-长螺栓；8-同步小齿形轮；9-第一螺母；10-第一垫片；11-棘轮；12-棘轮座；13-连接片；14-左大臂；15-伸缩管；16-螺栓；17-第二螺母；18-第二垫片；19-弹簧；20-轴承；21-底座。

具体实施方式：