[发明专利]一种机器人的绘画夹持装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的绘画夹持装置。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

如今机器人发展的特点可概括为：横向上，应用面越来越宽，由95％的工业应用扩展到更多领域的非工业应用。传统机器人在绘图领域的应用中，无法对画板和画笔进行稳定夹持，同时对画板和画笔的偏转角度的调节不方便，从而导致绘图无法顺利进行，降低了绘图效率，影响绘图质量。

为了解决上述问题，我们提出了一种机器人的绘画夹持装置。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中无法对画板和画笔进行稳定夹持，同时对画板和画笔的偏转角度的调节不方便，从而导致绘图无法顺利进行，降低了绘图效率，影响绘图质量的问题，而提出的一种机器人的绘画夹持装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种机器人的绘画夹持装置，包括分别螺纹套接在机器人两个手臂端部的连接套，所述连接套远离机器人手臂的一侧设有固定套，所述连接套远离机器人手臂一侧的外侧壁上设有与固定套对应的环形连接槽，所述固定套与环形连接槽的内侧壁螺纹连接，所述连接套和固定套的底部分别设有相对设置的第一固定口和第二固定口，所述第一固定口和第二固定口内设有连接球，所述连接球上套设有摩擦环，所述第一固定口和第二固定口的内侧壁上均设有与摩擦环对应的环形固定槽，所述摩擦环与环形固定槽的内侧壁固定连接，所述连接球的两个端部分别贯穿第一固定口和第二固定口并向外延伸，所述连接球贯穿的两个端部均设有螺纹槽，两个所述螺纹槽内分别螺纹连接有第一连接杆和第二连接杆，所述连接套的内部设有传动机构，所述第一连接杆远离螺纹槽内底部的一端与传动机构连接，两个机器人手臂上的两个所述第二连接杆远离连接球的一端分别固定连接有第二连接块和第三连接块，所述第二连接块远离第二连接杆的一端固定连接有画板固定机构，所述第三连接块远离第二连接杆的一侧固定连接有画笔固定机构。

优选地，所述传动机构包括固定在机器人手臂上的第一转动电机，所述第一转动电机的输出端连接有凸轮，所述凸轮远离第一转动电机的一侧固定连接有第二连接轴，所述第二连接轴上转动套接有固定环，所述固定环上固定连接有第一推杆电机，所述第一推杆电机的推杆转动连接有第一连接轴，所述第一连接轴上固定连接有第一连接块，所述第一连接块远离第一连接轴的一侧与第一连接杆远离螺纹槽内底部的一端固定连接；所述第一连接轴远离第一连接杆的端部和第二连接轴远离凸轮的端部均固定连接有限位块。

优选地，所述画板固定机构包括与第二连接块远离第二连接杆的一端固定连接的安装板，所述第二连接块靠近安装板的一侧设有放置槽，所述放置槽内固定有第二转动电机，所述安装板远离第二连接块的一侧对称设有两个夹板，所述夹板靠近安装板的一侧设有第一滑块，所述安装板上设有与第一滑块对应的第一滑槽，所述第一滑槽内转动连接有螺杆，所述螺杆与第一滑块螺纹连接，所述安装板内设有空腔，两个所述螺杆相近的一端均贯穿第一滑槽的内侧壁并向空腔内延伸，所述螺杆位于空腔内的一端固定连接有第一斜齿轮，两个所述第一斜齿轮之间设有与其啮合的第二斜齿轮，所述第二转动电机的输出端贯穿安装板并与第二斜齿轮固定连接。

优选地，两个所述夹板相对的一侧均通过粘接剂固定粘接有防滑垫。

优选地，所述画笔固定机构包括与第三连接块远离第二连接杆的一侧固定连接的安装套，所述安装套的一侧固定连接有第二推杆电机，所述第二推杆电机的推杆贯穿安装套并固定连接有第三转动电机，所述第三转动电机上固定套接有连接环，所述连接环的外侧壁上环绕设有多个第二滑块，所述安装套的内侧壁上设有与第二滑块对应的第二滑槽，所述第三转动电机的输出端连接有画笔，所述画笔远离第三转动电机的一端贯穿安装套并向外延伸。

优选地，所述安装套的内侧壁上环绕设有多个收纳槽，所述收纳槽位于相邻两个第二滑槽之间，所述收纳槽的内底部通过弹簧连接有弧形抵压板，所述弧形抵压板远离弹簧的一侧设有滚珠，所述滚珠远离弧形抵压板的端部贯穿收纳槽的槽口并与画笔相接触。

优选地，所述第二连接块和第三连接块上均套设有稳定套，两个所述稳定套的一侧分别与画板固定机构和画笔固定机构固定连接。