[发明专利]一种机器人的绘画夹持装置

权利要求书

1.一种机器人的绘画夹持装置，包括分别螺纹套接在机器人两个手臂端部的连接套(1)，其特征在于，所述连接套(1)远离机器人手臂的一侧设有固定套(2)，所述连接套(1)远离机器人手臂一侧的外侧壁上设有与固定套(2)对应的环形连接槽，所述固定套(2)与环形连接槽的内侧壁螺纹连接，所述连接套(1)和固定套(2)的底部分别设有相对设置的第一固定口和第二固定口，所述第一固定口和第二固定口内设有连接球(3)，所述连接球(3)上套设有摩擦环(4)，所述第一固定口和第二固定口的内侧壁上均设有与摩擦环(4)对应的环形固定槽，所述摩擦环(4)与环形固定槽的内侧壁固定连接，所述连接球(3)的两个端部分别贯穿第一固定口和第二固定口并向外延伸，所述连接球(3)贯穿的两个端部均设有螺纹槽，两个所述螺纹槽内分别螺纹连接有第一连接杆(5)和第二连接杆(6)，所述连接套(1)的内部设有传动机构，所述第一连接杆(5)远离螺纹槽内底部的一端与传动机构连接，两个机器人手臂上的两个所述第二连接杆(6)远离连接球(3)的一端分别固定连接有第二连接块(14)和第三连接块(15)，所述第二连接块(14)远离第二连接杆(6)的一端固定连接有画板固定机构，所述第三连接块(15)远离第二连接杆(6)的一侧固定连接有画笔固定机构。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的绘画夹持装置，其特征在于，所述传动机构包括固定在机器人手臂上的第一转动电机(9)，所述第一转动电机(9)的输出端连接有凸轮(10)，所述凸轮(10)远离第一转动电机(9)的一侧固定连接有第二连接轴(11)，所述第二连接轴(11)上转动套接有固定环(12)，所述固定环(12)上固定连接有第一推杆电机(13)，所述第一推杆电机(13)的推杆转动连接有第一连接轴(8)，所述第一连接轴(8)上固定连接有第一连接块(7)，所述第一连接块(7)远离第一连接轴(8)的一侧与第一连接杆(5)远离螺纹槽内底部的一端固定连接；所述第一连接轴(8)远离第一连接杆(5)的端部和第二连接轴(11)远离凸轮(10)的端部均固定连接有限位块(34)。

3.根据权利要求1所述的一种机器人的绘画夹持装置，其特征在于，所述画板固定机构包括与第二连接块(14)远离第二连接杆(6)的一端固定连接的安装板(16)，所述第二连接块(14)靠近安装板(16)的一侧设有放置槽，所述放置槽内固定有第二转动电机(17)，所述安装板(16)远离第二连接块(14)的一侧对称设有两个夹板(18)，所述夹板(18)靠近安装板(16)的一侧设有第一滑块(19)，所述安装板(16)上设有与第一滑块(19)对应的第一滑槽，所述第一滑槽内转动连接有螺杆(20)，所述螺杆(20)与第一滑块(19)螺纹连接，所述安装板(16)内设有空腔，两个所述螺杆(20)相近的一端均贯穿第一滑槽的内侧壁并向空腔内延伸，所述螺杆(20)位于空腔内的一端固定连接有第一斜齿轮(21)，两个所述第一斜齿轮(21)之间设有与其啮合的第二斜齿轮(22)，所述第二转动电机(17)的输出端贯穿安装板(16)并与第二斜齿轮(22)固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种机器人的绘画夹持装置，其特征在于，两个所述夹板(18)相对的一侧均通过粘接剂固定粘接有防滑垫(23)。

5.根据权利要求1所述的一种机器人的绘画夹持装置，其特征在于，所述画笔固定机构包括与第三连接块(15)远离第二连接杆(6)的一侧固定连接的安装套(24)，所述安装套(24)的一侧固定连接有第二推杆电机(25)，所述第二推杆电机(25)的推杆贯穿安装套(24)并固定连接有第三转动电机(26)，所述第三转动电机(26)上固定套接有连接环(27)，所述连接环(27)的外侧壁上环绕设有多个第二滑块(28)，所述安装套(24)的内侧壁上设有与第二滑块(28)对应的第二滑槽，所述第三转动电机(26)的输出端连接有画笔(29)，所述画笔(29)远离第三转动电机(26)的一端贯穿安装套(24)并向外延伸。

6.根据权利要求5所述的一种机器人的绘画夹持装置，其特征在于，所述安装套(24)的内侧壁上环绕设有多个收纳槽，所述收纳槽位于相邻两个第二滑槽之间，所述收纳槽的内底部通过弹簧(30)连接有弧形抵压板(31)，所述弧形抵压板(31)远离弹簧(30)的一侧设有滚珠(32)，所述滚珠(32)远离弧形抵压板(31)的端部贯穿收纳槽的槽口并与画笔(29)相接触。

7.根据权利要求1所述的一种机器人的绘画夹持装置，其特征在于，所述第二连接块(14)和第三连接块(15)上均套设有稳定套(33)，两个所述稳定套(33)的一侧分别与画板固定机构和画笔固定机构固定连接。