[发明专利]一种光学跟踪方法和装置

说明书

本申请公开了一种光学跟踪方法和装置，涉及定位领域。为解决现有技术使用恒定的电机转速确定三维坐标会导致计算误差从而影响跟踪精度的问题而发明。包括：根据每个发射器正前方预设的至少两个校准器接收该发射器发射的水平方向扫描信号和垂直方向扫描信号、预设接收器依次接收的所述至少两个发射器发射的水平方向扫描信号和垂直方向扫描信号、所述至少两个发射器对应的水平角速度和垂直角速度分别获取所述接收器在所述至少两个发射器中的图像坐标；根据所述接收器在所述至少两个发射器中的图像坐标进行光学跟踪。该方案可以用于动作捕捉、手术导航和虚拟现实等需要精确定位的领域。

技术领域

本公开一般涉及定位领域，尤其涉及一种光学跟踪方法和装置。

背景技术

目前，在动作捕捉、手术导航和虚拟现实等领域均需要对用户进行精确跟踪定位。以虚拟现实(Virtual Reality，VR)为例，在虚拟现实环境中，需要对用户进行实时定位，以适应其通过虚拟眼镜、虚拟头盔等看到的景象，或防止用户碰到其他用户或物体。

现有技术中，一般采用光学跟踪的方法进行实时定位，具体过程包括：首先通过发射器发射一帧同步扫描信号，然后依次对X方向和Y方向进行扫描，通过采集激光扫描信号和预设电机转速确定三维坐标。

然而，由于电机转速会受到安装位置、工作环境、使用时间等因素发生变化，因此使用恒定的电机转速确定三维坐标会导致计算误差从而影响跟踪精度。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种光学跟踪方法和装置。

第一方面，一种光学跟踪方法，包括：S10、对于预设至少两个发射器，通过每个发射器正前方预设的至少两个校准器接收该发射器发射的水平方向扫描信号和垂直方向扫描信号；S20、根据每个发射器正前方预设的至少两个校准器接收该发射器发射的水平方向扫描信号和垂直方向扫描信号，获取所述至少两个发射器对应的水平角速度和垂直角速度；S30、获取预设接收器依次接收的所述至少两个发射器发射的水平方向扫描信号和垂直方向扫描信号；S40、根据每个发射器正前方预设的至少两个校准器接收该发射器发射的水平方向扫描信号和垂直方向扫描信号、预设接收器依次接收的所述至少两个发射器发射的水平方向扫描信号和垂直方向扫描信号、所述至少两个发射器对应的水平角速度和垂直角速度分别获取所述接收器在所述至少两个发射器中的图像坐标；S50、根据所述接收器在所述至少两个发射器中的图像坐标进行光学跟踪。

第二方面，一种光学跟踪装置，包括：

接收器、处理器、至少两个发射器和至少四个校准器；所述处理器分别与所述接收器、至少两个发射器和所述至少四个校准器相连；每个发射器的正前方设置至少两个校准器；

所述处理器，用于控制所述至少两个发射器依次发射水平方向扫描信号和垂直方向扫描信号；

所述接收器，用于接收所述发射器依次发射的水平方向扫描信号和垂直方向扫描信号；

每个校准器，用于接收其正前方的发射器发射的水平方向扫描信号和垂直方向扫描信号；

所述处理器，还用于根据每个发射器正前方预设的至少两个校准器接收该发射器发射的水平方向扫描信号和垂直方向扫描信号、预设接收器依次接收的所述至少两个发射器发射的水平方向扫描信号和垂直方向扫描信号、所述至少两个发射器对应的水平角速度和垂直角速度分别获取所述接收器在所述至少两个发射器中的图像坐标；根据所述接收器在所述至少两个发射器中的图像坐标进行光学跟踪。

根据本申请实施例提供的技术方案，通过水平角速度和垂直角速度获取接收器在至少两个发射器中的图像坐标后进行光学跟踪；由于水平角速度和垂直角速度是根据每个发射器正前方预设的至少两个校准器接收的预设发射器发射的水平方向扫描信号和垂直方向扫描信号获取的，因此本发明实施例提供的技术方案在光学跟踪过程中实时校准转速，从而提高跟踪精度，解决了现有技术中使用恒定的电机转速确定三维坐标会导致计算误差从而影响跟踪精度的问题。