[发明专利]一种实时定位方法和装置

说明书

本申请公开了一种实时定位方法和装置，涉及定位领域。为解决现有技术无法在扩展跟踪区域的同时保证数据的刷新率的问题而发明。包括：S10、获取第一同步扫描信号、X方向扫描信号、第二同步扫描信号和Y方向扫描信号；S20、分别获取所述接收器在所述至少两个发射器中的图像横坐标集合；S30、分别获取所述接收器在所述至少两个发射器中的图像纵坐标集合；S40、根据所述图像横坐标集合、所述图像纵坐标集合和预设阈值确定目标图像坐标组合；S50、根据所述目标图像坐标组合获取所述接收器的三维坐标。该方案能够用于动作捕捉、手术导航和虚拟现实等需要精确跟踪定位的领域。

技术领域

本公开一般涉及定位领域，尤其涉及一种实时定位方法和装置。

背景技术

目前，在动作捕捉、手术导航和虚拟现实等领域均需要对用户进行精确跟踪定位。以虚拟现实(Virtual Reality，VR)为例，在虚拟现实环境中，需要对用户进行实时定位，以适应其通过虚拟眼镜、虚拟头盔等看到的景象，或防止用户碰到其他用户或物体。

现有技术中，一般实时定位的具体过程包括：首先通过发射器发射一帧同步扫描信号，然后依次对X方向和Y方向进行扫描，通过采集激光扫描信号确定三维坐标。当多个发射器级联使用时，为了避免信号干扰，由控制器分配发射器的工作时间，使同一时间段内只有一个发射器工作。

然而，由于多个发射器级联时同一时间段内只有一个发射器工作，当发射器个数较多时，数据的刷新率较低；为了提高数据的刷新率，可以减少发射器的个数，而发射器个数的减少又导致跟踪区域较小，因此无法在扩展跟踪区域的同时保证数据的刷新率。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种实时定位方法和装置。

第一方面，提供一种实时定位方法，包括：S10、获取预设接收器依次接收的预设至少两个发射器同时发射的第一同步扫描信号、所述至少两个发射器同时发射的X方向扫描信号、所述至少两个发射器同时发射的第二同步扫描信号和所述至少两个发射器同时发射的Y方向扫描信号；S20、根据接收所述第一同步扫描信号的时间和接收每个X方向扫描信号的时间，分别获取所述接收器在所述至少两个发射器中的图像横坐标集合；S30、根据接收所述第二同步扫描信号的时间和接收每个Y方向扫描信号的时间，分别获取所述接收器在所述至少两个发射器中的图像纵坐标集合；S40、根据所述图像横坐标集合、所述图像纵坐标集合和预设阈值确定目标图像坐标组合；S50、根据所述目标图像坐标组合获取所述接收器的三维坐标。

第二方面，提供一种实时定位装置，包括：

信号获取单元，用于获取预设接收器依次接收的预设至少两个发射器同时发射的第一同步扫描信号、所述至少两个发射器同时发射的X方向扫描信号、所述至少两个发射器同时发射的第二同步扫描信号和所述至少两个发射器同时发射的Y方向扫描信号；

横坐标获取单元，与所述信号获取单元相连，用于根据接收所述第一同步扫描信号的时间和接收每个X方向扫描信号的时间，分别获取所述接收器在所述至少两个发射器中的图像横坐标集合；

纵坐标获取单元，与所述信号获取单元相连，用于根据接收所述第二同步扫描信号的时间和接收每个Y方向扫描信号的时间，分别获取所述接收器在所述至少两个发射器中的图像纵坐标集合；

图像坐标获取单元，分别与所述横坐标获取单元和所述纵坐标获取单元相连，用于根据所述横坐标获取单元获取的图像横坐标集合、所述纵坐标获取单元获取的纵坐标集合和预设阈值确定目标图像坐标组合；

光学跟踪单元，与所述图像坐标获取单元相连，用于根据所述图像坐标获取单元确定的目标图像坐标组合获取所述接收器的三维坐标。