[发明专利]一种实时定位方法和装置

权利要求书

1.一种实时定位方法，其特征在于，所述方法包括：

S10、获取预设接收器依次接收的预设至少两个发射器同时发射的第一同步扫描信号、所述至少两个发射器同时发射的X方向扫描信号、所述至少两个发射器同时发射的第二同步扫描信号和所述至少两个发射器同时发射的Y方向扫描信号；

S20、根据接收所述第一同步扫描信号的时间和接收每个X方向扫描信号的时间，分别获取所述接收器在所述至少两个发射器中的图像横坐标集合；

S30、根据接收所述第二同步扫描信号的时间和接收每个Y方向扫描信号的时间，分别获取所述接收器在所述至少两个发射器中的图像纵坐标集合；

S40、根据所述图像横坐标集合、所述图像纵坐标集合和预设阈值确定目标图像坐标组合；

S50、根据所述目标图像坐标组合获取所述接收器的三维坐标；

进一步地，在所述S10之前，还包括：

S00、获取通过所述预设接收器接收的所述至少两个发射器同时发射的初始信号，以及每个发射器在发射所述初始信号后各自预设时间间隔发射的标识信号；

所述S40具体包括：S408、根据接收每个标识信号的时间和接收初始信号的时间差，分别确定已知的发射器获取每个标识信号对应的发射器标识信息；S409、根据所述每个标识信号对应的发射器标识信息已知的发射器集合、所述图像横坐标集合、所述图像纵坐标集合和预设阈值确定目标图像坐标组合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S40包括：

S401、根据所述图像横坐标集合和所述图像纵坐标集合获取所述至少两个发射器对应的一种图像坐标组合；

S402、根据该图像坐标组合获取所述接收器的重建三维坐标；

S403、根据该图像坐标组合获取所述接收器的重建三维坐标对应的投影图像坐标组合；

S404、根据该图像坐标组合和所述投影图像坐标组合，通过预设判别公式获取该图像坐标组合的判别函数值

S405、判断所述判别函数值是否大于预设阈值；如果大于，重新执行S401至S405；否则，执行S406；

S406、根据判别函数值不大于预设阈值时的图像坐标组合获取目标图像坐标组合；

所述判别公式为所述m为所述图像坐标组合中图像坐标的个数，所述m≥2；所述x_i为所述图像坐标组合中第i个图像坐标，所述为所述第i个图像坐标对应的投影图像坐标，所述1≤i≤m。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S409包括：

S4091、根据所述每个标识信号对应的发射器标识信息已知的发射器集合、所述图像横坐标集合、所述图像纵坐标集合，获取所述已知发射器集合对应的图像坐标组合；

S4092、根据所述已知发射器集合对应的图像坐标组合和预设阈值确定目标图像坐标组合。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述S20包括：

S201、对于接收的任一X方向扫描信号，将接收该X方向扫描信号的时间减去接收所述第一同步扫描信号的时间，得到该X方向扫描信号对应的信号时间差t₁；

S202、根据该信号时间差t₁和预设扫描角速度w，通过横坐标计算公式，获取该X方向扫描信号对应的图像横坐标u；

S203、获取由所有X方向扫描信号对应的图像横坐标组成的接收器在至少两个发射器中的图像横坐标集合；

所述横坐标计算公式为：u＝tan(wt₁)。

5.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述S30包括：

S301、对于接收的任一Y方向扫描信号，将接收该Y方向扫描信号的时间减去接收所述第二同步扫描信号的时间，得到该Y方向扫描信号对应的信号时间差t₂；

S302、根据该信号时间差t₂和预设扫描角速度w，通过纵坐标计算公式，获取该Y方向扫描信号对应的图像纵坐标v；

S303、获取由所有Y方向扫描信号对应的图像纵坐标组成的接收器在至少两个发射器中的图像纵坐标集合；

所述纵坐标计算公式为：v＝tan(wt₂)。