[发明专利]一种适用于康复机器人四肢长度的无极调节装置

说明书

技术领域

本发明涉及医疗领域中的一种康复设备，具体是一种适用于康复机器人四肢长度的无极调节装置。

背景技术

近年来我国肢体残疾人数在呈现不断递增趋势，患者接受康复训练的需求和供给存在巨大缺口。随着老龄化趋势的增加，老年人高发病带来的康复需求使得康复医疗行业的需求空间持续增加，传统的人工或简单的医疗设备已经不能满足患者的康复需求，而康复机器人可以减少人员陪护，而且更有成效地帮助病患实现康复，这也使得人们对于四肢康复设备如上下肢康复机器人的需求增大。

康复机器人本体与外骨骼机器人在主体结构上有诸多类似之处，多数通过将人肢体通过一定结构与机械肢体相固定，实现被动或者主动训练。目前市面上也出现了诸多类似产品，调研发现，存在以下2点技术方案：某些专利文献或者产品中，1是机械肢体长度固定无法调节；2是在滑动杆上一侧开若干等距螺纹或者光孔，通过旋转手柄或者弹性插销形式进行对准后调节。

固定机械肢体只是依据不同人大致划分了不同长度的机械肢体存在缺点：固定机械肢体长度无法满足小范围内不同身高人的使用要求、以及增加了产品的附件。

等距离孔长度调节是在滑动杆上一侧开若干等距螺纹或者光孔，通过旋转手柄或者弹性插销形式进行对准后调节；存在缺点：需要双孔对准，锁紧等动作过程，降低了操作效率。若干等距孔解决了不同尺寸肢体的要求，但存在对准，锁紧等动作过程，降低了操作效率。涉及无极长度调节极少。

发明内容

本发明解决技术问题：本发明涉及一种适用于康复机器人四肢长度的无极调节装置，仅需选择调节手柄，快速高效调节机器人四肢长度，保证机器人各肢体关节轴心与使用者肢体轴心同心，极大满足使用者的舒适度。

本发明所需要解决的技术问题，可以通过以下技术方案来实现：一种适用于康复机器人四肢长度的无极调节装置，其包括：固定杆；一端嵌入在固定杆的凹槽内并能沿固定杆的长度方向移动的滑动杆；驱动滑动杆相对固定杆移动的无极调节机构；所述无极调节机构包括锥齿轮轴系和丝杠副传动轴系；锥齿轮轴系包括：锥齿轮轴，其一端安装在凹槽内，另一端延伸出固定杆外并形成旋转操作部；以及安装在凹槽内的两个锥齿轮，其中一个锥齿轮与锥齿轮轴同轴固定且通过锥齿轮轴驱动旋转，两个锥齿轮啮合；丝杠副传动轴系包括：丝杠轴，其一端同轴固定另一个锥齿轮；与丝杠轴配套的丝杠轴深沟球轴承，其安装在凹槽的内侧壁与丝杠轴之间；以及螺母，其固定在滑动杆上且与丝杠轴的另一端螺合，丝杠轴的另一端经由螺母伸入滑动杆内；其中，锥齿轮轴的操作部的旋转力，借助两个锥齿轮的啮合，传动至丝杠轴上，最终驱动螺母带动滑动杆相对固定杆移动。

作为上述方案的进一步改进，丝杠轴上与丝杠轴深沟球轴承配合的区段直径大于与螺母配合的区段直径，也大于与相应锥齿轮配合的区段直径。

作为上述方案的进一步改进，所述丝杠副传动轴系还包括限位帽，限位帽固定在丝杠轴经由螺母伸入滑动杆内的一端上。

作为上述方案的进一步改进，所述锥齿轮轴系还包括与锥齿轮轴配套的锥齿轮轴深沟球轴承，锥齿轮轴深沟球轴承共轴安装在锥齿轮轴上且位于固定杆的外侧壁内。

进一步地，所述锥齿轮轴系还包括盖板，盖板安装在锥齿轮轴深沟球轴承的端面上。

进一步地，所述锥齿轮轴系还包括挡帽，挡帽安装在固定杆的外侧壁上用于遮挡锥齿轮轴深沟球轴承。

作为上述方案的进一步改进，所述丝杠副传动轴系还包括用于安装丝杠轴深沟球轴承的轴承座，轴承座固定在凹槽的内侧壁上。

进一步地，所述丝杠副传动轴系还包括端盖，端盖固定在丝杠轴承座面向锥齿轮的端面上。

作为上述方案的进一步改进，滑动杆的外侧壁上固定至少一条导引滑动杆移动的导轨。

进一步地，导轨上开设有横截面呈T型的滑槽，凹槽内固定与滑槽配合的T型导轨镶条。

本发明的适用于康复机器人四肢长度的无极调节装置，能快速高效调节机器人四肢长度，保证机器人各肢体关节轴心与使用者肢体轴心同心，极大满足使用者的舒适度。

附图说明

图1为本发明适用于康复机器人四肢长度的无极调节装置的透视图。

图2为本发明适用于康复机器人四肢长度的无极调节装置的主视图。

图3为图2的左视剖面图。

图4为图2中沿剖线A-A的剖视图。

具体实施方式