[发明专利]一种目标跟踪方法、存储设备及目标跟踪装置

说明书

本发明提供了一种目标跟踪方法、存储设备及目标跟踪装置，目标跟踪方法包括：通过双目摄像机，获取运动目标的第一三维坐标D；根据云台摄像机相对世界坐标系的旋转矩阵R、所述运动目标在世界坐标系中的第二三维坐标F及所述第一三维坐标D，获取所述运动目标在所述云台摄像机中的位置坐标Pc；根据所述位置坐标Pc，控制所述云台摄像机对所述运动目标进行跟踪。上述技术方案中，通过云台摄像机相对世界坐标系的旋转矩阵、所述运动目标在世界坐标系中的第二三维坐标及所述第一三维坐标，获取所述运动目标在所述云台摄像机中的位置坐标，实现了对运动目标的三维的准确跟踪定位，大大提升了智慧课堂的教学效果。

技术领域

本发明属于目标跟踪领域，尤其涉及一种目标跟踪方法、存储设备及目标跟踪装置。

背景技术

目前，在智慧课堂领域，尤其是在智慧教室中，对运动目标进行跟踪时，采用以下两种方案：

1、采用定位头与跟踪头绑定的摄像机对运动目标进行跟踪；

2、定位头与跟踪头相分离，其中，所述定位头用于对运动目标进行定位，所述跟踪头用于根据定位头的反馈结果，对运动目标进行跟踪拍摄。

但是，上述两种方案存在的共同问题是仅仅是对运动目标进行二维跟踪拍摄，不能实现对运动目标的三维的准确跟踪定位，严重影响了智慧课堂的教学效果。

因此，迫切需要提供一种目标跟踪方案来解决上述技术问题。

发明内容

本发明提供一种目标跟踪方法、存储设备及目标跟踪装置，以解决上述问题。

本发明实施例公开了一种目标跟踪方法，包括以下步骤：通过双目摄像机，获取运动目

标的第一三维坐标D；

根据云台摄像机相对世界坐标系的旋转矩阵R、所述运动目标在世界坐标系中的第二三维坐标F及所述第一三维坐标D，获取所述运动目标在所述云台摄像机中的位置坐标Pc；

根据所述位置坐标Pc，控制所述云台摄像机对所述运动目标进行跟踪。

本发明还公开了一种存储设备，其中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行，包括：

通过双目摄像机，获取运动目标的第一三维坐标D；

根据云台摄像机相对世界坐标系的旋转矩阵R、所述运动目标在世界坐标系中的第二三维坐标F及所述第一三维坐标D，获取所述运动目标在所述云台摄像机中的位置坐标Pc；

根据所述位置坐标Pc，控制所述云台摄像机对所述运动目标进行跟踪。

本发明实施例还公开了一种目标跟踪装置，包括：处理器，适于实现各指令；

存储设备，适于存储多条指令，所述指令适于由所述处理器加载并执行；

通过双目摄像机，获取运动目标的第一三维坐标D；

根据云台摄像机相对世界坐标系的旋转矩阵R、所述运动目标在世界坐标系中的第二三维坐标F及所述第一三维坐标D，获取所述运动目标在所述云台摄像机中的位置坐标Pc；

根据所述位置坐标Pc，控制所述云台摄像机对所述运动目标进行跟踪。

本发明实施例提供以下技术方案：通过双目摄像机，获取运动目标的第一三维坐标D；根据云台摄像机相对世界坐标系的旋转矩阵R、所述运动目标在世界坐标系中的第二三维坐标F及所述第一三维坐标D，获取所述运动目标在所述云台摄像机中的位置坐标Pc；根据所述位置坐标Pc，控制所述云台摄像机对所述运动目标进行跟踪。