[发明专利]一种目标跟踪方法、存储设备及目标跟踪装置

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过双目摄像机，获取运动目标的第一三维坐标D；

根据云台摄像机相对世界坐标系的旋转矩阵R、所述运动目标在世界坐标系中的第二三维坐标F及所述第一三维坐标D，获取所述运动目标在所述云台摄像机中的位置坐标Pc；

根据所述位置坐标Pc，控制所述云台摄像机对所述运动目标进行跟踪；

所述云台摄像机相对世界坐标系的旋转矩阵R的获取过程为：

获取云台摄像机相对世界坐标系的俯视角、水平偏移角、旋转角；

根据所述俯视角、所述水平偏移角、所述旋转角，获取所述云台摄像机相对世界坐标系的旋转矩阵R；

所述方法还包括：预先选择和所述云台摄像机安装墙面相对的墙面为参考物；获得所述云台摄像机原点位置对应的绝对坐标：(P0，T0，Z0)；控制所述云台摄像机画面中心指向所述参考物上对应的对称点，且所述云台摄像机中的画面与所述参考物平行，记录此时的所述云台摄像机的绝对坐标：(P1，T1，Z0)；测量所述云台摄像机头转1度下PTZ大小，记录云台摄像机头水平最左位置PL，及最右位置PR，以及所述云台摄像机一共所转的角度CP，lammdaP＝(PR-Pl)/CP；记录所述云台摄像机头俯视最低位置TD，及台头最上位置TU，以及此时云台摄像机一共所转的角度CT，lammdaT＝(TU-TD)/CT；所述云台摄像机相对所述世界坐标系的所述俯视角ψ＝(T1-T0)/lammdaT；所述水平偏移角θ＝(P1-P0)/lammdaP；

通过参考物上过所述云台摄像机对称点挂一条铅垂线，所述云台摄像机中的画面中标定出所述铅垂线，进而获取所述铅垂线在画面中的斜率k；所述旋转角

其中，所述lammdaP表示所述云台摄像机水平转1度时对应的位移，所述lammdaT表示所述云台摄像机上下转1度时对应的位移。

2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述Pc＝R(F-D)。

3.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，

所述R＝Rz*Rx*Ry；

。

4.一种存储设备，其中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行，其特征在于，包括：

通过双目摄像机，获取运动目标的第一三维坐标D；

根据云台摄像机相对世界坐标系的旋转矩阵R、所述运动目标在世界坐标系中的第二三维坐标F及所述第一三维坐标D，获取所述运动目标在所述云台摄像机中的位置坐标Pc；

根据所述位置坐标Pc，控制所述云台摄像机对所述运动目标进行跟踪；

所述云台摄像机相对世界坐标系的旋转矩阵R的获取过程为：

获取云台摄像机相对世界坐标系的俯视角、水平偏移角、旋转角；

根据所述俯视角、所述水平偏移角、所述旋转角，获取所述云台摄像机相对世界坐标系的旋转矩阵R；

所述指令还包括：预先选择和所述云台摄像机安装墙面相对的墙面为参考物；获得所述云台摄像机原点位置对应的绝对坐标：(P0，T0，Z0)；控制所述云台摄像机画面中心指向所述参考物上对应的对称点，且所述云台摄像机中的画面与所述参考物平行，记录此时的所述云台摄像机的绝对坐标：(P1，T1，Z0)；测量所述云台摄像机头转1度下PTZ大小，记录云台摄像机头水平最左位置PL，及最右位置PR，以及所述云台摄像机一共所转的角度CP，lammdaP＝(PR-Pl)/CP；记录所述云台摄像机头俯视最低位置TD，及台头最上位置TU，以及此时云台摄像机一共所转的角度CT，lammdaT＝(TU-TD)/CT；所述云台摄像机相对所述世界坐标系的所述俯视角ψ＝(T1-T0)/lammdaT；所述水平偏移角θ＝(P1-P0)/lammdaP；

通过参考物上过所述云台摄像机对称点挂一条铅垂线，所述云台摄像机中的画面中标定出所述铅垂线，进而获取所述铅垂线在画面中的斜率k；所述旋转角

其中，所述lammdaP表示所述云台摄像机水平转1度时对应的位移，所述lammdaT表示所述云台摄像机上下转1度时对应的位移。

5.根据权利要求4所述的存储设备，其特征在于，所述Pc＝R(F-D)。