[发明专利]车位主方向判断方法、系统以及存储介质在审
申请号: | 201710679324.6 | 申请日: | 2017-08-10 |
公开(公告)号: | CN109389643A | 公开(公告)日: | 2019-02-26 |
发明(设计)人: | 孙晨;唐锐 | 申请(专利权)人: | 纵目科技(上海)股份有限公司 |
主分类号: | G06T7/73 | 分类号: | G06T7/73 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 200120 上海市浦东*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 线段 捕获图像 角度组 车位 存储介质 检测 可信 准确度 固定环境 环境干扰 挡车栏 发散性 可信度 墙边 柱子 过滤 分组 分析 | ||
本发明提供车位主方向判断方法、系统以及存储介质,包括以下步骤:S01:获取捕获图像并检测捕获图像中的线段,将检测出来线段按照角度进行分组;S02:对每一组内的线段间的位置关系进行分析,根据一定的规则进行打分;S03:根据分数选取最可信的角度组,并提取最可信的角度组内的线段,计算线段的平均角度,定义为主方向角度θ。本发明可过滤掉捕获图像中光线等发散性环境干扰所形成的线段,并将捕获图像中车辆、柱子、墙边、挡车栏等固定环境所形成的线段在打分过程中加成主方向角度组的可信度,进而提高检测出的车位主方向角度θ的有效性、准确度。
技术领域
本发明涉及车载电子技术领域,特别是涉及车位主方向判断方法、系统以及存储介质。
背景技术
汽车保有量的增加促进了大型停车场的发展,在迈入二十一世纪以来,我们的大型停车场越来越多,而停车场规模的日益扩大,带来一系列的泊车与取车的问题,已经成为世界范围内每个大中型城市普遍面临的社会问题。
目前,检测停车位的方式有很多,有些通过检测已经泊车完成的相邻两个车辆之间的间距来测定停车位,如中国专利CN104916163B所公开的“泊车位检测方法”专利文献,公开了一种泊车位检测方法,包括:采集行驶车辆侧边的双目图像,图像采集的光轴方向与行驶方向垂直,且与车辆底面平行;检测出双目图像中所包含的特征像素点及其分布,所述特征像素点用于表征泊车位画线或者车辆形状的特征;判断双目图像中任一图像中是否含有对应于一泊车位画线的所有特征像素点,若是则提示检测到泊车位;根据双目图像中的特征像素点及其分布,确定泊车位上停泊的两障碍车之间的间距,若所述间距不小于预设阀值,则提示所述两障碍车之间为泊车位。但是这种测定停车位的方法在空闲泊车位较多的情况下很难适用。
再如中国专利CN100507786C所公开的“车辆后移辅助装置和车辆停放辅助装置”专利文献,说明书第13页最后一段中的内容以及说明书附图8可知,该技术方案中检测停车位的方法是通过目标停车位置输入装置预先输入目标停车位置之后,再通过目标停车位置与实时捕获图像的叠加获取检测停车位的。
也有一些检测停车位是通过车载电子控制单元(ECU)自身具备的地图描绘部通过无线传输协议与上位机的地图数据库通讯,从上位机的地图数据库中获取停车位的准确信息。如中国专利CN 102405395 B所公开的“导航装置”专利文献中[0031]段所描述的“本车位置检测部15基于由GPS(Global Positioning System)接收机接收的GPS信号来检测本车的当前位置,作为本车位置信息,”并由[0035]段所描述的“地图描绘部21基于从地图数据库11获取的地图信息,在显示器27的画面上显示”以此得到停车位的。但是这种停车位获取方法对车载电子控制单元与上位机的通讯传输的实时性和信号强度的稳定性要求较高,如果地下停车库等信号不好,则很难以此技术检测和获取车位。
目前,主流的停车位检测算法是通过捕获图像、检测出图像中的车位线,然后基于车位线进行车位组合进而检测出停车位主方向进而检测停车位的。但是在检测车位线过程中受环境影响,前期检测出来的无效线段很多,给后期车位组合造成困扰,例如增加后期车位组合计算的工作量并增加杂线段的干扰降低方向定位的精度,所以有需要对捕获图像中获取的车位线进行有效性筛选。
发明内容
为了解决上述的以及其他潜在的技术问题,本发明提供了一种车位主方向判断方法、系统以及存储介质,第一,通过步骤S01~S03过滤掉捕获图像中光线等发散性环境干扰所形成的的线段,并将捕获图像中车辆、柱子、墙边、挡车栏等固定环境所形成的线段在打分过程中加成主方向角度组的可信度,进而提高检测出的车位主方向角度θ的有效性、准确度。第二,再通过检测出的车位主方向角度θ,从原始线段集中提取第一主方向线组和第二主方向线组,并通过分析第一主方向线组、第二主方向线组内线段的相互关系,判定水平线段组和垂直线段组,降低杂线段的干扰、提高方向定位的精度,减小后期车位组合计算的工作量,为捕获图像中获取的车位线进行有效性筛选。
一种车位主方向判断方法,包括以下步骤:
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