[发明专利]车位主方向判断方法、系统以及存储介质

权利要求书

1.一种车位主方向判断方法，其特征在于，包括以下步骤：

S01：获取捕获图像并检测捕获图像中的线段，将检测出来线段按照角度进行分组；

S02：对每一组内的线段间的位置关系进行分析，根据一定的规则进行打分；

S03：根据分数选取最可信的角度组，并提取最可信的角度组内的线段，计算线段的平均角度，定义为主方向角度θ。

2.根据权利要求1所述的车位主方向判断方法，其特征在于，步骤S01中，将检测出来线段按照角度进行分组时，有两种分组方式：其一以γ度为角度区间，设置180/γ个角度组，再将捕获图像中检测出的线段根据其角度值放入相应的角度组中；其二以定义角度组的个数n来划分角度区间范围。

3.根据权利要求2所述的车位主方向判断方法，其特征在于，步骤S02中，打分规则为：提取角度组中任一线段标记为标准线，记录标准线的位置信息，将该角度组中剩余的线段逐一与标准线位置相比较，若剩余线段与标准线的位置关系满足车位线几何特征时，记录该角度组加一分并弃用该剩余线段；若剩余线段与标准线的位置关系不满足车位线几何特征时，记录角度组不加分并弃用该剩余线段；角度组经过与剩余的线段数量相同的计分次数后，得到该角度组的分数x1；选取最可信的角度组时，统计各个角度组的分数x1，x2，x3，x4·····xn，选择其中分数最高的角度组为最可信的角度组。

4.根据权利要求3所述的车位主方向判断方法，其特征在于，步骤S02中，所述剩余线段与标准线的位置关系满足车位线几何特征表示为：

a剩余线段与标准线之间的距离在车位线线条宽度范围内，所述车位线线条宽度范围是10～15厘米；

b剩余线段与标准线之间的距离在车位宽度范围内，所述车位宽度范围是1.3～2.5米。

5.根据权利要求4所述的车位主方向判断方法，其特征在于，步骤S02中，计算车位线几何特征中剩余线段与标准线之间的距离时，还包括以下判断步骤S021和步骤S022：

步骤S021：给予捕获图像坐标原点，将标准线和剩余线段的两个端点分别用坐标原点的坐标表示，判断在坐标原点的两个坐标方向上剩余线段与标准线是否有重合，若有重合则再判定车位线线条宽度是否满足车位线几何特征，若是则记录该角度组加一分并弃用该剩余线段；若没有记录角度组不加分并弃用该剩余线段；

步骤S022：给予捕获图像坐标原点，将标准线和剩余线段的两个端点分别用坐标原点的坐标表示，判断在坐标原点的两个坐标方向上剩余线段与标准线是否有重合，若有重合，取重合区段的中点处间距距离与车位线线条宽度范围或车位宽度范围比较、打分。

6.根据权利要求5所述的车位主方向判断方法，其特征在于，还包括步骤S04：

将步骤S01中检测得到的所有捕获图像中的线段组合成原始线段集；提取原始线段集中所有与车位主方向平行或接近平行的线段，标记为第一主方向线组；提取原始线段集中与车位主方向垂直或接近垂直的线段，标记为第二主方向线组；

分析第一主方向线组、第二主方向线组内线段的相互关系，若第一主方向线组或第二主方向线组中线段均满足以下cd关系之一则判定为水平线段组；

c同一组内相邻线段之间平行或近似平行；

d同一组内相邻线段之间的间距处于间距阈值范围内；

若第一主方向线组或第二主方向线组线段存在以下ef关系之一则判定为垂直线段组：

e同一组内的所有线段在同一直线上或近似在同一直线上；

f同一组内可提取出在同一条直线上的线段数量大于垂直线段组所规定的垂直线阈值。