[发明专利]机器人系统

说明书

本发明提供一种机器人系统，所述机器人系统具备搬运装置(10)、机器人(20)、控制部以及编码器(15)，所述控制部向机器人(20)的马达发送驱动信号而控制机器人(20)的工作，并向搬运装置(10)输出驱动速度控制信号，编码器(15)在通常的处理运转模式时检测搬运装置(10)的搬运速度，在使机器人(20)以示教模式和测试模式执行动作时，控制部向机器人(20)发送驱动信号以使工作速度减小所接收的倍率值的量，并输出驱动速度控制信号以使搬运装置(10)的搬运速度减小所述倍率值的量。

技术领域

本发明涉及机器人系统，其具有搬运装置和对由搬运装置搬运的物品进行预定处理的机器人。

背景技术

作为这种机器人系统，已知如下机器人系统，其具备去毛边机、孔加工机等外围装置和向外围装置搬运工件的机器人，并且使外围装置和机器人以手动模式、自动模式以及确认模式工作(例如，参照专利文件1)。在该机器人系统中，当处于手动模式时，通过手动来一个步骤一个步骤地操作机器人，并且在需要对机器人进行位置确认时，外围设备也通过手动来操作。此外，当处于确认模式时，通过使外围装置以与自动模式时相同的速度工作的同时，使机器人以比自动模式时更慢的速度工作，从而进行机器人的工作确认。

此外，已知如下机器人系统，其具备搬运物品的输送机和取出输送机上的工件的机器人，且具有用于设定机器人的动作程序的示教模式和使机器人基于动作程序工作的再生模式(例如，参照专利文件2)。在该机器人系统中，在示教模式下，针对驱动中的输送机上的工件向机器人示教动作，在再生模式下，通过根据输送机的速度调整机器人的速度，使再生模式时的工件与机器人的相对动作与示教模式时一致。

现有技术文件

专利文件

专利文件1：日本特开平5-337858号公报

专利文件2：日本特开平3-100808号公报

发明内容

发明要解决的问题

通常，构建附带输送机的机器人系统时，为了使输送机符合其外围设备或搬运的物品所对应的要求，首先，设定进行通常的处理作业的自动模式时的输送机的搬运速度作为要求规格。

接着，使用模拟等选择或设计符合该输送机的要求规格的机器人，进行输送机和机器人的订购。然后，在将输送机以及机器人安置于设置场所后，进行对机器人的示教以及工作确认以符合输送机的工作。

在这种状况下，在前一种机器人系统中，没有考虑到在确认模式下控制作为外围设备的输送机。因此，即使通过手动模式使机器人毫无问题地工作，在自动模式时也会时常发生机器人的工作和输送机的工作无法协同进行的情况。在这种情况下，需要再次通过手动模式进行示教作业，在对机器人的示教上费力耗时。

另一方面，在后一种机器人系统中，尽管考虑到了根据输送机的速度调整机器人的速度，但并未考虑到将输送机的速度设为哪种程度。因此，在示教模式下使输送机以预定的低速工作，并将机器人的速度倍率值设为例如20％，在这种状态下进行机器人的示教作业，在进行通常的处理作业的处理运转模式时，将输送机的速度设为要求规格的搬运速度时，机器人的倍率值会变为例如95％等的值，而不是100％。

处理运转模式时的倍率值并非总是95％等固定的值，该值根据示教模式下的输送机的速度和示教模式下对机器人任意设定的倍率值而变动。例如，在使机器人做复杂的动作时，有在示教模式下将倍率值设定得较低的倾向。因此，每当进行示教作业时，或针对每个所设定的动作程序，需要设定或更新处理运转模式时的倍率值，机器人的工作管理变得繁杂。

本发明鉴于这种情况而做出，目的在于提供一种机器人系统，其能够减少机器人的示教作业的劳力和时间，并能够使机器人的工作管理变得容易。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明采用以下方案。