[发明专利]一种机器人减震式行走机构

说明书

本发明公开了一种机器人减震式行走机构，包括外套壳、气囊和控制电机，所述外套壳的内部设置有行走立柱，且行走立柱的底部连接有连接件，所述气囊的底部设置有气垫，且气囊设置在连接件的内部，所述控制电机的两侧设置有前后旋转电机，且前后旋转电机通过滑块与行走立柱相连接，所述滑块的上侧固定有减震弹簧，且减震弹簧的上侧设置有连接块，所述连接块的底部与外套壳相固定，所述气垫的底部固定有行走底板，所述行走立柱的内部开设有滑槽，且滑槽的内部固定有丝杆，所述外套壳和行走立柱之间设置有橡胶球。该机器人减震式行走机构，设置了气垫和气囊，这样减少了震动的产生，从而保证了行走的稳定性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机器人减震式行走机构。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。大多模拟人类行为的机器人都少不了行走机构，但大多数的行走机构都缺乏减震结构，机器人在运动的过程中容易不稳定，从而会跌倒损坏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人减震式行走机构，以解决上述背景技术中提出的大多数的行走机构都缺乏减震结构，机器人在运动的过程中容易不稳定，从而会跌倒损坏的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人减震式行走机构，包括外套壳、气囊和控制电机，所述外套壳的内部设置有行走立柱，且行走立柱的底部连接有连接件，所述气囊的底部设置有气垫，且气囊设置在连接件的内部，所述控制电机的两侧设置有前后旋转电机，且前后旋转电机通过滑块与行走立柱相连接，所述滑块的上侧固定有减震弹簧，且减震弹簧的上侧设置有连接块，所述连接块的底部与外套壳相固定，所述气垫的底部固定有行走底板，所述行走立柱的内部开设有滑槽，且滑槽的内部固定有丝杆，所述外套壳和行走立柱之间设置有橡胶球。

优选的，所述外套壳的尺寸大于行走立柱的尺寸，且外套壳与行走立柱之间留有空隙，并且外套壳和行走立柱呈对称式设置有两个。

优选的，所述气囊的外壁与连接件的内壁相贴合，且气囊与气垫相连通，气垫两侧为弧形结构，且气垫和气囊均为弹性材质。

优选的，所述减震弹簧的底部与滑块的上侧相固定，且减震弹簧关于控制电机的中轴线对称布置。

优选的，所述滑块与行走立柱的连接方式为滑动连接，且滑块的外侧壁与滑槽均相贴合。

优选的，所述橡胶球均匀的分布在外套壳和行走立柱之间，且橡胶球的两侧分别固定在外套壳的内壁和行走立柱的外壁上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该机器人减震式行走机构，设置了气垫和气囊，气垫与气囊相连通，这样在行走底板前后接触地面时，行走底板受到压力，将气垫中的气体挤压至气囊中，气囊内部本身就有气体，并且气囊受到连接件内部空间的限定，无法接受气垫中挤压出的全部气体，从而气垫将行走底板撑住，这样减少了震动的产生，从而保证了行走的稳定性，设置了外套壳和减震弹簧，行走立柱产生的震动可以通过减震弹簧传递至外套壳上，这样外套壳就会震动，从而不会影响到机器人其他部件，并且在外套壳和行走立柱之间设置了橡胶球，从而将减震弹簧传递过来的震动吸收掉一部分，减少了震动传递。

附图说明

图1为本发明正视结构示意图；

图2为本发明行走立柱右结构示意图；

图3为本发明橡胶球分布结构示意图。

图中：1、外套壳，2、行走立柱，3、气囊，4、气垫，5、控制电机，6、前后旋转电机，7、连接块，8、减震弹簧，9、滑块，10、连接件，11、行走底板，12、丝杆，13、滑槽，14、橡胶球。

具体实施方式