[发明专利]一种基于室内导航的小零件自动送料方法

说明书

本发明公开了一种基于室内导航的小零件自动送料方法，包括以下步骤：自动加料系统运行；室内导航系统定位；移动至预加料的机器人处；根据不同的加料信号选则对应的物料，使对应的储料装置的加料口移动至机器人的物料存贮区；视觉感应器系统检测物料存贮区对接口的位置，调整，完成加料口与物料存贮区的对接；加料；控制模块自动安排加料顺序；控制模块发出对应物料的加料指令；室内导航系统运行定位；移动至取料仓处；选则对应的物料，第二注料口进入对应的储料装置；完成第一注料口与取料仓放料装置的对接；取料。基于室内导航功能自动添料；实现智能化的自动加料过程和不同种类物料的准确加料，提高生产效率。

技术领域

本发明涉及工业机器人的技术领域，特别涉及一种基于室内导航的小零件自动送料方法。

背景技术

目前，工业机器人在生产中的运用越来越广泛，极大提高了生产效率和加工精度。另外，在大型机械的装配过程中，整体机械不易移动，对于其部件的组装，可以由小型化的、可移动的机器人完成。例如螺钉自动安装机器人在各工位之间移动，可将不同规格的螺钉安装至设定位置，完成一套组装工序。

对于上述机器人，在结构上要求小型化和轻便化，虽设有储料装置，但储料空间有限，工作时需要时常加料。现有的加料装置功能单一，只能外接固定于机械设备上，不适用于该自动安装机器人。对于不断变换工位的自动安装机器人，如何进行自动化、智能化的加料，且不影响自动安装机器人生产效率，是目前急需解决的问题。

发明内容

发明的目的：本发明公开一种基于室内导航的小零件自动送料方法，基于室内导航功能，对自身以及预加料的机器人分别定位，实现自动选择适当路径并移动到达预加料的机器人处，自动添料；实现无人化、智能化的自动加料过程，并能实现不同种类物料或零配件的准确加料，提高生产效率。

技术方案：为了实现以上目的，本发明公开了一种基于室内导航的小零件自动送料方法，包括以下步骤：a）接收到机器人发出的加料信号后，自动加料系统运行；b）室内导航系统运行，对所述自动加料系统以及预加料的机器人分别定位；c）控制模块控制滚轮运行，自动加料系统移动至预加料的机器人处；d）控制模块根据不同的加料信号选择对应的物料，控制模块控制升降系统和转向系统运行，使对应的储料装置的加料口移动至机器人的物料存贮区；e）加料口上的视觉感应器系统检测物料存贮区对接口的位置并将检测结果反馈给控制模块，控制模块控制升降系统和转向系统运行进行调整，完成加料口与物料存贮区的对接；f）自动刹车装置自锁；g）进行加料，加料口的计量器进行计量，并将结果反馈给控制模块，达到指定值时，控制模块控制加料口关闭；h）自动刹车装置解锁，自动加料系统与机器人分离；i）控制模块根据同一时间阶段内接收到的一组加料信号进行处理，自动安排加料顺序；j）当某一储料装置内的物料不足时，对应的物料位置感应器发送信号给控制模块，控制模块发出对应物料的加料指令； k）室内导航系统运行，对所述自动加料系统以及取料仓分别定位；l）控制模块控制滚轮运行，自动加料系统移动至取料仓处；m）控制模块根据不同的加料指令选择对应的物料，并控制内机械臂运行，直至第二注料口进入对应的储料装置；n）第一注料口上的视觉感应器系统检测放料装置对接口的位置并将检测结果反馈给控制模块，控制模块控制外机械臂运行，完成第一注料口与取料仓放料装置的对接；o）自动刹车装置自锁；p）风机装置运行，进行取料；储料装置内的物料达到指定位置后，控制模块控制风机装置暂停；自动刹车装置解锁，自动加料系统与取料仓分离；q）控制模块控制风机装置运行，将残留在注料管道内的物料吸入对应的储料装置。

进一步的，上述一种基于室内导航的小零件自动送料方法，所述步骤q还包括以下步骤：感应装置检测注料管道内部情况并将结果反馈给控制模块，若注料管道内还有残留的物料，控制模块控制风机装置继续运转；直至注料管道内无残留物料，控制模块控制风机装置停止运行。

进一步的，上述一种基于室内导航的小零件自动送料方法，所述注料管道为柔性软管，其根据第一注料口和第二注料口的位置变化而自动变化形状。