[发明专利]一种基于室内导航的小零件自动送料方法

权利要求书

1.一种基于室内导航的小零件自动送料方法，其特征在于：包括以下步骤：

a）接收到机器人发出的加料信号后，自动加料系统运行；

b）室内导航系统（3）运行，对所述自动加料系统以及预加料的机器人分别定位；

c）控制模块控制滚轮（2）运行，自动加料系统移动至预加料的机器人处；

d）控制模块根据不同的加料信号选择对应的物料，控制模块控制升降系统（13）和转向系统（14）运行，使对应的储料装置（4）的加料口（12）移动至机器人的物料存贮区（17）；

e）加料口（12）上的视觉感应器系统（20）检测物料存贮区（17）对接口的位置并将检测结果反馈给控制模块，控制模块控制升降系统（13）和转向系统（14）运行进行调整，完成加料口（12）与物料存贮区（17）的对接；

f）自动刹车装置（19）自锁；

g）进行加料，加料口（12）的计量器（21）进行计量，并将结果反馈给控制模块，达到指定值时，控制模块控制加料口（12）关闭；

h）自动刹车装置（19）解锁，自动加料系统与机器人分离；

i）控制模块根据同一时间阶段内接收到的一组加料信号进行处理，自动安排加料顺序；

j）当某一储料装置（4）内的物料不足时，对应的物料位置感应器发送信号给控制模块，控制模块发出对应物料的加料指令；

k）室内导航系统（3）运行，对所述自动加料系统以及取料仓（15）分别定位；

l）控制模块控制滚轮（2）运行，自动加料系统移动至取料仓（15）处；

m）控制模块根据不同的加料指令选择对应的物料，并控制内机械臂（8）运行，直至第二注料口（10）进入对应的储料装置（4）；

n）第一注料口（9）上的视觉感应器系统（20）检测放料装置（16）对接口的位置并将检测结果反馈给控制模块，控制模块控制外机械臂（7）运行，完成第一注料口（9）与取料仓（15）的放料装置（16）的对接；

o）自动刹车装置（19）自锁；

p）风机装置（11）运行，进行取料；储料装置（4）内的物料达到指定位置后，控制模块控制风机装置（11）暂停；自动刹车装置（19）解锁，自动加料系统与取料仓（15）分离；

q）控制模块控制风机装置（11）运行，将残留在注料管道（6）内的物料吸入对应的储料装置（4）。

2.根据权利要求1所述的一种基于室内导航的小零件自动送料方法，其特征在于：所述步骤q还包括以下步骤：感应装置（18）检测注料管道（6）内部情况并将结果反馈给控制模块，若注料管道（6）内还有残留的物料，控制模块控制风机装置（11）继续运转；直至注料管道（6）内无残留物料，控制模块控制风机装置（11）停止运行。

3.根据权利要求1所述的一种基于室内导航的小零件自动送料方法，其特征在于：所述注料管道（6）为柔性软管，其根据第一注料口（9）和第二注料口（10）的位置变化而自动变化形状。

4.根据权利要求1所述的一种基于室内导航的小零件自动送料方法，其特征在于：所述第一注料口（9）进入放料装置（16）的对接口后触发取料仓（15）的放料感应装置，取料仓（15）开始放料；当第一注料口（9）离开放料装置（16）的对接口，放料感应装置反馈信号给取料仓（15）的控制装置，控制取料仓（15）停止放料。

5.根据权利要求1所述的一种基于室内导航的小零件自动送料方法，其特征在于：所述步骤i中自动安排加料顺序包括：按需添加的物料种类分配：相同的物料安排在同一批次加料。

6.根据权利要求1所述的一种基于室内导航的小零件自动送料方法，其特征在于：所述步骤i中自动安排加料顺序包括：按预加料的机器人位置分配：相近的机器人安排在同一批次加料。

7.根据权利要求1所述的一种基于室内导航的小零件自动送料方法，其特征在于：所述步骤i中自动安排加料顺序包括：控制模块按需添加的物料种类、预加料的机器人位置和发出加料信号的时间进行计算，得出综合分配的加料顺序。