[发明专利]视觉系统对机器人的标定方法、系统和具有存储功能装置

说明书

本发明属于机器人定位技术领域，提供一种视觉系统对机器人的标定方法、智能系统和具有存储功能的装置，旨在解决现有的视觉系统对机器人的标定方法不能实时根据摄影设备的拍摄位置提供定位的问题。本发明通过确定机器人工件坐标系的坐标原点在视觉系统中对应的像素点，从而得到像素坐标系的原点，并通过计算摄影设备的内方位参数，将像素坐标系和机器人工件坐标系二者之间的方位和比例关联在一起，由这两方面建立像素坐标系与机器人工件坐标系的联系，如此可推出摄影设备在保持与标定时相同的高度和姿态进行移动并拍摄时，视觉系统可根据摄影设备的拍摄位置实时为机器人提供定位。

技术领域

本发明涉及机器人定位技术领域，特别是涉及一种视觉系统对机器人的标定方法、一种智能系统和一种具有存储功能的装置。

背景技术

目前，随着消费者个性化、定制化需求的增长和产品更新换代周期的缩短，对制造的柔性要求大大提高，如此视觉系统对机器人的标定的要求也相应提高。

常用的视觉系统对机器人的标定方法有刻度校准法、九点标定法和棋盘格标定法。刻度校准法、九点标定法和棋盘格标定法的缺点是每次拍摄时摄影设备的位置须固定，即多次拍摄时摄影设备在同一坐标系中的位置须相同，才能对机器人提供引导和定位。

发明内容

本发明提供一种视觉系统对机器人的标定方法、一种智能系统和一种具有存储功能的装置、旨在解决现有的视觉系统对机器人的标定方法不能实时根据摄影设备的拍摄位置提供定位的问题。

本发明实施例的第一方面，提供一种视觉系统对机器人的标定方法，所述方法包括：

确定机器人工件坐标系的坐标原点在视觉系统中对应的像素点；

控制摄影设备以预设的方式进行移动，并在移动过程中以相同的高度和姿态对已知机器人工件坐标系中坐标的一特征点进行拍摄，记录拍摄所述一特征点时对应的基于机器人工件坐标系的所述摄影设备的拍摄位置的坐标；

根据所述像素点确定所述被拍摄的所述一特征点在视觉系统中对应的点的像素坐标；

根据所述一特征点在机器人工件坐标系中的坐标、所述基于机器人工件坐标系的所述摄影设备的拍摄位置的坐标和所述像素坐标，计算出所述摄影设备的内方位参数。

本发明实施例的第二方面，提供一种智能系统，所述智能系统包括视觉系统、机器人系统，所述视觉系统和所述机器人系统耦接，所述机器人系统包括机器人和摄影设备，所述机器人与所述摄影设备连接，所述视觉系统和/或所述机器人系统包括处理器和存储器，所述存储器耦合所述处理器，且存储有指令，所述处理器执行所述指令时实现第一方面中任意一项所述方法的步骤。

本发明实施例的第三方面，提供一种具有存储功能的装置，所述装置上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现第一方面中任意一项所述方法的步骤。

本发明提供的技术方案与现有技术相比存在的有益效果是：本发明通过确定机器人工件坐标系的坐标原点在视觉系统中对应的像素点，从而得到像素坐标系的原点，并通过计算摄影设备的内方位参数，将像素坐标系和机器人工件坐标系二者之间的方位和比例关联在一起，由这两方面建立像素坐标系与机器人工件坐标系的联系，如此可推出摄影设备在保持与标定时相同的高度和姿态进行移动并拍摄时，视觉系统可根据摄影设备的拍摄位置实时为机器人提供定位。

附图说明

图1是本发明第一实施例提供的一种视觉系统对机器人的标定方法的流程图；

图2是本发明第一实施例的可选步骤中摄影设备与机器人工件坐标系同步进行旋转并对同一特征点进行拍摄的平面示意图；

图3是是本发明第一实施例的可选步骤中摄影设备按行列方向进行移动并以相同的高度和姿态对一特征点进行拍摄的平面示意图；