[发明专利]视觉系统对机器人的标定方法、系统和具有存储功能装置

权利要求书

1.一种视觉系统对机器人的标定方法，其特征在于，所述方法包括：

确定机器人工件坐标系的坐标原点在视觉系统中对应的像素点；

控制摄影设备以预设的方式进行移动，并在移动过程中以相同的高度和姿态对已知机器人工件坐标系中坐标的一特征点进行拍摄，记录拍摄所述一特征点时对应的基于机器人工件坐标系的所述摄影设备的拍摄位置的坐标；

根据所述像素点确定所述被拍摄的所述一特征点在视觉系统中对应的点的像素坐标；

根据所述一特征点在机器人工件坐标系中的坐标、所述基于机器人工件坐标系的所述摄影设备的拍摄位置的坐标和所述像素坐标，计算出所述摄影设备的内方位参数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定机器人工件坐标系的坐标原点在视觉系统中对应的像素点的步骤包括：

控制摄影设备以相对于机器人工件坐标系的位置不变的预设的方式进行旋转，在所述旋转过程中以预设的高度和姿态对已知机器人工件坐标系中坐标的同一特征点进行拍照，所述拍照的次数至少为三次；

记录所述摄影设备对所述同一特征点进行拍照时对应的基于机器人工件坐标系的拍照位置的坐标；

根据记录的所述拍照位置的坐标和所述同一特征点在对应的机器人工件坐标系中坐标，确定视觉系统中与所述同一特征点对应的像素点；

根据所述视觉系统中与所述同一特征点对应的像素点，拟合出机器人工件坐标系的坐标原点在视觉系统中对应的像素点。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制摄影设备以预设的方式进行移动，并在移动过程中以相同的高度和姿态对已知机器人工件坐标系中坐标的一特征点进行拍摄，记录拍摄所述一特征点时对应的基于机器人工件坐标系的所述摄影设备的拍摄位置的坐标的步骤包括:

在固定的所述机器人工件坐标系下，控制所述摄影设备按行列方向进行移动，并在移动过程中以相同的高度和姿态对已知机器人工件坐标系中坐标的一特征点进行预设次数的拍摄；

记录拍摄一特征点时对应的基于机器人工件坐标系的摄影设备的拍摄位置的坐标，拍摄位置的坐标符合集合I，I＝{(x₁,y₁),(x₂,y₁),(x₃,y₁),…,(x_m,y₁),…,(x_n,y₁),(x₁,y₂),(x₂,y₂),(x₃,y₂),…,(x_m,y₂),…,(x_n,y₂),(x₁,y₃),(x₂,y₃),(x₃,y₃),…,(x_m,y₃),…,(x_n,y₃),…,(x₁,y_m),(x₂,y_m),(x₃,y_m),…,(x_m,y_m),…,(x_n,y_m),…,(x₁,y_n'),(x₂,y_n'),(x₃,y_n'),…,(x_m,y_n'),…,(x_n,y_n')}，其中，m≤n，m≤n'且m、n和n'为正整数。