[发明专利]双重检查控制轴的状态的控制装置以及控制方法

说明书

本发明提供一种双重检查控制轴的状态的控制装置以及控制方法。控制装置(10、70)输出表示控制轴(14)的位置的第1检测信号(Sd1)，并使用动力传递部(12)的运动变换特性(40、62)对表示电动机(16)的位置的电动机位置信号(Spm)进行正变换，由此输出与控制轴(14)的位置相对应的第2检测信号(Sd2)，使用分别输出的第1检测信号(Sd1)和第2检测信号(Sd2)来双重地判定控制轴(14)的状态是否为异常。

技术领域

本发明涉及一种对控制轴进行控制，双重检查控制轴的状态的控制装置以及控制方法。

背景技术

一般可变齿轮机构等动力传递部介于控制轴与电动机之间，因此以往提出了各种用于检测动力传递部的异常的技术。

在特开2015-106936号公报中公开了一种电动机控制装置，其用于控制经由动力传递部向主轴传递旋转动力的电动机的旋转驱动。简单来说，电动机控制装置具备检测电动机的旋转角的传感器以及检测主轴的旋转角的传感器。电动机控制装置从检测主轴的旋转角的传感器取得主轴每旋转一周输出的一周旋转信号。另外，电动机控制装置根据电动机的旋转角计算电动机的旋转速度以及根据主轴的旋转角计算主轴的旋转速度。电动机控制装置在从取得1周旋转信号后直到取得下一个一周旋转信号为止所取得的电动机的旋转角的变化量超出第1范围时，或者在电动机的旋转速度与主轴的旋转速度之差超出第2范围时，判定为在动力传递部中发生了异常。

然而，在用于检测主轴的旋转角等的传感器自身发生了异常时，无法正确地判定动力传递部的异常。为了判定该传感器是正常还是异常，可通过设置两个检测主轴的旋转角的传感器双重地检查主轴的旋转角，由此能够应对上述情况。即，在两个传感器的检测结果不同时，能够判定为在传感器中发生了异常。通过设置两个传感器，能够判定在传感器中是否有异常，但是需要另外设置传感器，会增加成本。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而提出的，其目的在于提供一种控制装置以及控制方法，不用另外设置检测控制轴的位置的传感器，双重地检查控制轴的状态来检测是否有异常。

本发明第一方式的控制装置针对具有不匀速性或齿轮比固定的动力传递部的控制轴赋予动力来双重地检查控制轴的状态，其具备：电动机，其用于对所述控制轴赋予动力；位置检测部，其检测所述控制轴的位置，并输出表示检测出的位置的第1检测信号；电动机位置检测部，其检测所述电动机的位置，并输出表示检测出的位置的电动机位置信号；位置变换部，其使用所述动力传递部的运动变换特性对所述电动机位置检测部输出的所述电动机位置信号进行正变换，由此输出与所述控制轴的位置相对应的第2检测信号；以及异常判定部，其使用从所述位置检测部输出的所述第1检测信号以及从所述位置变换部输出的所述第2检测信号，双重地判定所述控制轴的状态是否异常。

通过该结构，能够不新追加其他的检测器(传感器)而取得用于判断第1检测信号的妥当性的第2检测信号。即，不需要另外设置检测控制轴的位置的传感器，而能够双重地检查控制轴的状态。另外，能够简化装置结构，并能够通用地适用于各种动力传递部。

在上述本发明第一方式的控制装置中，可以使所述异常判定部判断基于所述第1检测信号的所述控制轴的第1位置以及基于所述第2检测信号的所述控制轴的第2位置各自是否在预先决定的正常范围内。由此，能够双重监视所述控制轴的位置是否在所述正常范围内。另外，可以在只有所述第1位置以及所述第2位置中的一方不在所述正常范围内时，判定为所述位置检测部、所述电动机位置检测部以及所述动力传递部中的至少一个为异常。