[发明专利]双重检查控制轴的状态的控制装置以及控制方法

权利要求书

1.一种控制装置，其针对具有不匀速性的动力传递部的控制轴赋予动力来双重地检查控制轴的状态，其特征在于，具备：

电动机，其用于对所述控制轴赋予动力；

位置检测部，其检测所述控制轴的位置，并输出表示检测出的位置的第1检测信号；

电动机位置检测部，其检测所述电动机的位置，并输出表示检测出的位置的电动机位置信号；

位置变换部，其使用所述电动机的位置与所述控制轴的位置不为比例关系的所述动力传递部的运动变换特性对所述电动机位置检测部输出的所述电动机位置信号进行正变换，由此输出与所述控制轴的位置相对应的第2检测信号；以及

异常判定部，其使用从所述位置检测部输出的所述第1检测信号以及从所述位置变换部输出的所述第2检测信号，双重地判定所述控制轴的状态是否异常，

所述异常判定部判断基于所述第1检测信号的所述控制轴的第1位置以及基于所述第2检测信号的所述控制轴的第2位置各自是否在预先决定的正常范围内。

2.一种控制装置，其针对具有不匀速性的动力传递部的控制轴赋予动力来双重地检查控制轴的状态，其特征在于，具备：

电动机，其用于对所述控制轴赋予动力；

位置检测部，其检测所述控制轴的位置，并输出表示检测出的位置的第1检测信号；

电动机位置检测部，其检测所述电动机的位置，并输出表示检测出的位置的电动机位置信号；

位置变换部，其使用所述电动机的位置与所述控制轴的位置不为比例关系的所述动力传递部的运动变换特性对所述电动机位置检测部输出的所述电动机位置信号进行正变换，由此输出与所述控制轴的位置相对应的第2检测信号；以及

异常判定部，其使用从所述位置检测部输出的所述第1检测信号以及从所述位置变换部输出的所述第2检测信号，双重地判定所述控制轴的状态是否异常，

所述异常判定部根据各个所述第1检测信号以及所述第2检测信号计算所述控制轴的速度，并判断基于所述第1检测信号计算出的第1速度以及基于所述第2检测信号计算出的第2速度各自是否在预先决定的正常范围内。

3.一种控制装置，其针对具有不匀速性的动力传递部的控制轴赋予动力来双重地检查控制轴的状态，其特征在于，具备：

电动机，其用于对所述控制轴赋予动力；

位置检测部，其检测所述控制轴的位置，并输出表示检测出的位置的第1检测信号；

电动机位置检测部，其检测所述电动机的位置，并输出表示检测出的位置的电动机位置信号；

位置变换部，其使用所述电动机的位置与所述控制轴的位置不为比例关系的所述动力传递部的运动变换特性对所述电动机位置检测部输出的所述电动机位置信号进行正变换，由此输出与所述控制轴的位置相对应的第2检测信号；以及

异常判定部，其使用从所述位置检测部输出的所述第1检测信号以及从所述位置变换部输出的所述第2检测信号，双重地判定所述控制轴的状态是否异常，

所述异常判定部根据各个所述第1检测信号以及所述第2检测信号计算所述控制轴的加速度，并判断基于所述第1检测信号计算出的第1加速度以及基于所述第2检测信号计算出的第2加速度各自是否在预先决定的正常范围内。

4.一种控制装置，其针对具有不匀速性的动力传递部的控制轴赋予动力来双重地检查控制轴的状态，其特征在于，具备：

电动机，其用于对所述控制轴赋予动力；

位置检测部，其检测所述控制轴的位置，并输出表示检测出的位置的第1检测信号；

电动机位置检测部，其检测所述电动机的位置，并输出表示检测出的位置的电动机位置信号；

位置变换部，其使用所述电动机的位置与所述控制轴的位置不为比例关系的所述动力传递部的运动变换特性对所述电动机位置检测部输出的所述电动机位置信号进行正变换，由此输出与所述控制轴的位置相对应的第2检测信号；以及

异常判定部，其使用从所述位置检测部输出的所述第1检测信号以及从所述位置变换部输出的所述第2检测信号，双重地判定所述控制轴的状态是否异常，

所述异常判定部根据各个所述第1检测信号以及所述第2检测信号计算相对于所述控制轴的指令位置的所述控制轴的位置偏差，并判断基于所述第1检测信号计算出的所述控制轴的第1位置偏差以及基于所述第2检测信号计算出的所述控制轴的第2位置偏差各自是否在预先决定的正常范围内。