[发明专利]一种无人机机体

权利要求书

1.一种无人机机体，其特征在于：包括机身(20)、两侧轴(21)、尾轴(22)、头轴、可拆卸挂载轴(29)和降落平衡系统，所述降落平衡系统设置在两所述侧轴(21)所在的两侧，两所述侧轴(21)对称的设置在所述机身(20)的两侧，所述尾轴(22)设置在所述机身(20)的后方，所述头轴设置在机身(20)的前方，所述可拆卸挂载轴(29)设置在所述机身(20)的下方，所述机身(20)的正前方设有超声波测距模块安装口(11)，所述机身(20)的顶部设有遥控天线(19)，所述尾轴(22)的末端设有通讯天线，两所述侧轴(21)上均设有安装件(23)，所述安装件(23)上设有图像采集模块安装口(12)，所述尾轴(22)上设有连接件(24)，所述安装件(23)和所述连接件(24)上均设有驱动电机(25)和多个固定件(28)，所述驱动电机(25)上设有多个旋翼叶片(27)，所述旋翼叶片(27)上设有旋翼稳定件(26)，所述机身(20)上设有多个散热器(17)，所述可拆卸挂载轴(29)的下方设有控制电机(30)，所述降落平衡系统包括降落稳定平衡轴(31)和弧形平衡件(32)，所述弧形平衡件(32)内设有滑行槽(33)，所述降落稳定平衡轴(31)设置在所述滑行槽(33)内，所述机身(20)内设有重力感应装置和平衡控制装置，所述重力感应装置用于感应所述降落稳定平衡轴(31)的平衡状态，所述平衡控制装置用于控制所述降落稳定平衡轴(31)处于竖直状态，使所述机身(20)保持平衡状态。

2.根据权利要求1所述的一种无人机机体，其特征在于：所述平衡控制装置内设有内环控制单元和外环控制单元；所述内环控制单元用于控制所述降落稳定平衡轴(31)和所述弧形平衡件(32)的姿态；所述外环控制单元用于控制所述降落稳定平衡轴(31)在所述弧形平衡件(32)内的位置，及所述弧形平衡件(32)的角度。

3.根据权利要求2所述的一种无人机机体，其特征在于：所述内环控制单元采用自适应鲁棒控制算法和mahony算法，所述外环控制单元采用模糊PID控制算法。

4.根据权利要求3所述的一种无人机机体，其特征在于：所述mahony算法是根据加速度计和地磁计的数据，转换到地理坐标系后，与对应参考的重力向量和地磁向量进行求误差，这个误差用来校正陀螺仪的输出，然后用陀螺仪数据进行四元数更新，再转换到欧拉角。

5.根据权利要求1所述的一种无人机机体，其特征在于：所述机身(20)为四角形机身，所述四角形机身的四个角上设有智能充电接口(14)。

6.根据权利要求5所述的一种无人机机体，其特征在于：所述四角形机身的四个角上设有存储器，所述存储器用于存储无人机指令和飞行控制系统数据，还用于存储无人机的位置、速度和姿态。

7.根据权利要求1所述的一种无人机机体，其特征在于：所述降落稳定平衡轴(31)为金属轴，所述降落稳定平衡轴(31)的端头设有助动滑行结构，所述助动滑行结构用于所述降落稳定平衡轴(31)在所述滑行槽(33)内平顺滑行。

8.根据权利要求7所述的一种无人机机体，其特征在于：所述降落稳定平衡轴(31)的端头与所述滑行槽(33)的连接处设有滑行锁死结构，所述滑行锁死结构用于在所述机身(20)平衡后，对所述降落稳定平衡轴(31)进行锁死，防止所述降落稳定平衡轴(31)发生侧滑。

9.根据权利要求1所述的一种无人机机体，其特征在于：所述弧形平衡件(32)的外侧设有减震橡胶层，所述减震橡胶层用于在无人机降落时，减少震动。