[发明专利]用于确定车辆打滑失控状态的方法和系统

权利要求书

1.用于确定至少一个车辆打滑失控状态的计算机实施方法，包括：

基于来自至少一个车辆传感器的感应信号接收车辆的至少两个运动参数；

基于所述至少两个运动参数估计至少一个轴横向力，其中所述至少两个运动参数包括横向加速度和偏航角速度；

基于所述至少两个运动参数估计回正力矩，其中所述至少两个运动参数包括电子助力转向转矩；

使用所述至少一个轴横向力和所述回正力矩估计所述车辆的至少一个轮胎的轮胎拖距；

确定轮胎拖距递减的情形以确定第一车辆打滑失控状态；以及

响应于对轮胎拖距递减的情形的确定，将所估计的轮胎拖距与预定轮胎拖距阈值进行比较以基于所估计的轮胎拖距确定第二车辆打滑失控状态。

2.如权利要求1所述的计算机实施方法，所述方法包括：响应于所确定的至少一个车辆打滑失控状态，执行下述至少一者：停止车辆控制系统、自动车辆控制的至少一个功能，以抵消车辆打滑失控，并且为所述车辆的驾驶员输出车辆打滑失控警告。

3.如权利要求1所述的计算机实施方法，包括：估计车辆侧滑角以及基于所述车辆侧滑角确定第三车辆打滑失控状态。

4.如权利要求3所述的计算机实施方法，其中，通过基于集成或合计的计算估计所述车辆侧滑角，所述基于集成或合计的计算集成或合计随时间估计的车辆打滑失控因素。

5.如权利要求1所述的计算机实施方法，其中，估计所述车辆的前轴和后轴中的一者的轮胎拖距，并且所述方法包括：估计所述车辆的另一轴的滑移角，以及基于所述另一轴的估计的滑移角确定第二车辆打滑失控状态。

6.一种用于确定车辆打滑失控状态的系统，包括：

非瞬时性计算机可读介质，包括：

第一模块，配置为基于来自至少一个车辆传感器的感应信号接收车辆的至少两个运动参数，基于所述至少两个运动参数估计至少一个轴横向力，其中所述至少两个运动参数包括横向加速度和偏航角速度，基于所述至少两个运动参数估计回正力矩，其中所述至少两个运动参数包括电子助力转向转矩；

第二模块，配置为使用所述至少一个轴横向力和所述回正力矩估计所述车辆的至少一个轮胎的轮胎拖距；

第三模块，配置为确定轮胎拖距递减的情形以确定第一车辆打滑失控状态，以及响应于对轮胎拖距递减的情形的确定，将所估计的轮胎拖距与预定轮胎拖距阈值进行比较以基于所估计的轮胎拖距来确定第二车辆打滑失控状态。