[发明专利]一种运输机器人小车以及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人小车技术领域，尤其涉及一种运输机器人小车以及其控制方法。

背景技术

智能小车在探测、监控、消防、远程操作、娱乐等方面应用广泛。智能小车也可以认为是一种机器人，近些年来国内外对这方面的研究不断深入，取得了很多丰硕的成果，智能车的功能也不断增强，火星探测车、自然灾害时人员搜救等都是典型应用。智能小车的无线遥控、无线传感等研究吸引了众多研究人员的注意力，有的智能小车上安装了很多传感器，处理器运算能力也很强，可以对周围环境进行高度的感知，对图像信息进行运算，几乎不需要人的干预就可完成复杂任务，比如火星探测车，但有些智能车由于应用不同不需要搭载很多传感器，对周围环境感知能力不强，处理器能力也不是很强，即智能小车的“大脑”不够发达，需要对它进行安装另外一个强大的“大脑”——计算机，智能小车可以把采集到的信号通过无线通信传送到计算机进行处理，智能小车也可以接受来至计算机的指令进行运动，操作人员也可以通过计算机来遥控智能小车，使得智能小车具有另一个强大的“大脑”，更好的完成任务。

现有中国专利公布号为CN103163882A的智能化自寻迹机器人小车无线遥控系统，其包括上位计算机、与上位计算机相接的无线通信中转系统和与无线通信中转系统无线连接并通信的机器人小车控制系统，无线通信中转系统包括收发控制器模块、中转无线收发模块和有线通信接口电路模块，机器人小车控制系统包括小车控制器模块、电源模块和小车无线收发模块，小车控制器模块的输入端接有信号调理电路，信号调理电路的输入端接有温度传感器模块、湿度传感器模块、红外传感器模块、避障模块和速度传感器，小车控制器模块的输出端接有四个步进电机驱动器。其需要通过接上位计算机控制，需通过无线遥控，将这种小车运用到运输物品时，十分的不方便，智能化程度不高。

发明内容

针对上述现有技术的现状，本发明所要解决的技术问题在于提供一种运输机器人小车以及其控制方法。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为一种运输机器人小车的控制方法，其包括：

车架，所述车架的下端设置有多个车轮；

机械臂，所述机械臂设置在车架上，所述机械臂包括多个舵机和多个摆臂，多个所述舵机驱动多个摆臂，每个所述舵机均设有位置检测器，所述位置检测器检测摆臂的位置并生成位置信号；

动力组件，所述动力组件带动多个车轮转动，使得机器人小车行进；

主控板，所述主控板设置在车架上，所述主控板设置有处理器，所述处理器控制机械臂的运动动作，所述处理器控制动力组件的运行；

寻迹模块，所述寻迹模块设置车架上，所述寻迹模块通过识别颜色识别涂有单一颜色的预设路径，并生成路径信号；

其中，所述处理器定期接收寻迹模块发送的路径信号，所述处理器根据路径信号控制动力组件运行，使得机器人小车在涂有单一颜色的预设路径上行驶；所述处理器接收所述位置信号，所述处理器根据位置信号控制舵机，进而控制摆臂的运行动作。

进一步的，多个所述舵机与多个摆臂一一对应，舵机的转动角度与摆臂的位置对应，位置检测器的电阻值与所述舵机转动角度相对应，所述位置检测器根据其电阻值生成位置信号，所述处理器根据位置信号判断摆臂的位置。

进一步的，动力组件设有至少两个电机驱动和多个电机，每一个电机驱动至少驱动一个电机，多个电机与所述多个车轮一一对应。

进一步的，所述电机驱动通过控制电机正转、反转来控制所述机器人小车前进和倒退。

进一步的，所述电机驱动通过控制机器人小车两侧电机的运行速度，使得机器人转弯，当机器人小车左转时，控制所述机器人小车右侧的电机运行速度大于机器人小车左转的运行速度，当机器人小车右转时，通过所述电机驱动控制所述机器人左侧的电机运行速度大于机器人小车右侧的运行速度；

或所述电机驱动控制机器人小车一侧的电机正转，另一侧的电机反转，使得机器人转弯，当机器人小车左转时，所述电机驱动控制所述机器人小车左侧反转、右侧正转，当机器人小车右转时，所述电机驱动控制所述机器人小车左侧正转、右侧反转。

一种运输机器人小车的控制方法，包括以下步骤：

S1，将所述机器人小车设置在涂有单一颜色的预设路径上行驶，多个寻迹模块通过识别颜色识别预设路径，进而生成路径信号，并发送路径信号至处理器；

S2，机械臂中的位置检测器通过检测各个舵机转动角度检测所述各个摆臂的位置，进而生成位置信号，并发送位置信号至处理器；