[发明专利]一种运输机器人小车以及其控制方法

权利要求书

1.一种运输机器人小车，其特征在于，包括：

车架，所述车架的下端设置有多个车轮；

机械臂，所述机械臂设置在车架上，所述机械臂包括多个舵机和多个摆臂，多个所述舵机驱动多个摆臂，每个所述舵机均设有位置检测器，所述位置检测器检测摆臂的位置并生成位置信号；

动力组件，所述动力组件带动多个车轮转动，使得机器人小车行进；

主控板，所述主控板设置在车架上，所述主控板设置有处理器，所述处理器控制机械臂的运动动作，所述处理器控制动力组件的运行；

寻迹模块，所述寻迹模块设置车架上，所述寻迹模块通过识别颜色识别涂有单一颜色的预设路径，并生成路径信号；

其中，所述处理器定期接收寻迹模块发送的路径信号，所述处理器根据路径信号控制动力组件运行，使得机器人小车在涂有单一颜色的预设路径上行驶；所述处理器接收所述位置信号，所述处理器根据位置信号控制舵机，进而控制摆臂的运行动作。

2.根据权利要求1所述的一种运输机器人小车，其特征在于：多个所述舵机与多个摆臂一一对应，舵机的转动角度与摆臂的位置对应，位置检测器的电阻值与所述舵机转动角度相对应，所述位置检测器根据其电阻值生成位置信号，所述处理器根据位置信号判断摆臂的位置。

3.根据权利要求1所述的一种运输机器人小车，其特征在于：动力组件设有至少两个电机驱动和多个电机，每一个电机驱动至少驱动一个电机，多个电机与所述多个车轮一一对应。

4.根据权利要求3所述的一种运输机器人小车，其特征在于：所述电机驱动通过控制电机正转、反转来控制所述机器人小车前进和倒退。

5.根据权利要求3所述的一种运输机器人小车，其特征在于：所述电机驱动通过控制机器人小车两侧电机的运行速度，使得机器人转弯，当机器人小车左转时，控制所述机器人小车右侧的电机运行速度大于机器人小车左转的运行速度，当机器人小车右转时，通过所述电机驱动控制所述机器人左侧的电机运行速度大于机器人小车右侧的运行速度；

或所述电机驱动控制机器人小车一侧的电机正转，另一侧的电机反转，使得机器人转弯，当机器人小车左转时，所述电机驱动控制所述机器人小车左侧反转、右侧正转，当机器人小车右转时，所述电机驱动控制所述机器人小车左侧正转、右侧反转。

6.一种运输机器人小车的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，将所述机器人小车设置在涂有单一颜色的预设路径上行驶，多个寻迹模块通过识别颜色识别预设路径，进而生成路径信号，并发送路径信号至处理器；

S2，机械臂中的位置检测器通过检测各个舵机转动角度检测所述各个摆臂的位置，进而生成位置信号，并发送位置信号至处理器；

S3，主控板中的处理器接收多个寻迹模块发送的路径信号以及位置检测器发送的位置信号，所述处理器根据位置信号控制舵机驱动摆臂；所述处理器根据路径信号控制动力组件运行，进而使得所述机器人小车行进。

7.根据权利要求6所述的一种运输机器人小车的控制方法，其特征在于：在步骤S1中，多个寻迹模块从所述机器人小车的前方、左方、后方探测预设路径，每个寻迹模块均生成路径信号。

8.根据权利要求6所述的一种运输机器人小车的控制方法，其特征在于：在步骤S1中，所述寻迹模块定期向所述机器人小车发送路径信号。

9.根据权利要求6所述的一种运输机器人小车的控制方法，其特征在于：步骤S2中，舵机的转动角度与摆臂的位置对应，所述位置检测器电阻值与所述舵机转动角度相对应，所述位置检测器根据其电阻值生成位置信号。

10.根据权利要求6所述的一种运输机器人小车的控制方法，其特征在于：在步骤S3中，所述机器人小车的行进过程中，所述处理器接收路径信号，判断机器人小车中的各个车轮与所述预设路径的相对位置，所述处理器控制动力组件调节机器人小车的行驶方向，使机器人小车所有车轮处在所述预设路径之中。