[发明专利]车道线的显示方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种车道线的显示方法、装置及计算机可读存储介质，属于汽车辅助驾驶技术领域。该方法包括：基于霍夫变换，检测场景图像中的车道线；当从所述场景图像中检测出一条车道线时，将检测出的车道线作为第一车道线，基于所述第一车道线的位置参数和车道线约束准则，从存储的多条车道线的位置参数中查找与所述第一车道线属于同一组的第二车道线的位置参数；当所述多条车道线的位置参数中存在所述第二车道线的位置参数时，在所述场景图像中显示所述第一车道线和所述第二车道线，避免了当从场景图像中确定出一条车道线时，通过跟踪算法确定出的车道线可能与实际车道线无法吻合的现象，提高了车道线显示的准确性，避免了交通事故的发生。

技术领域

本发明涉及汽车辅助驾驶技术领域，特别涉及一种车道线的显示方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

在车辆的行驶过程中，驾驶员可能会因为误操作或其它原因，造成车辆与车道线的相对位置发生偏移，进而可能导致与相邻车道的车辆发生碰撞引发交通事故。因此，可以在行驶过程中采集车道线，并对采集的车道线进行显示，以便于在车辆与车道线的相对位置发生偏移时，向驾驶员示警，以提醒驾驶人员，进而避免交通事故的发生。

相关技术中，为了防止车辆与车道线的相对位置发生偏移，可以在车辆的前方安装摄像头，通过该摄像头采集车辆前方的场景图像。对于采集到的每一帧场景图像，对该场景图像进行灰度处理后，获取该场景图像中的感兴趣区域，之后，通过对感兴趣区域进行滤波处理和轮廓预处理，进而通过霍夫变换从处理后的感兴趣区域中确定车道线。然而，当车辆等障碍物对车道线的遮挡或者因磨损而导致车道线不清晰时，从该场景图像中通过霍夫变换可能只能确定出一条车道线或者无法确定车道线，在这种情况下，可以基于从该场景图像之前采集到的连续N帧场景图像中确定的车道线，通过跟踪算法确定出两条车道线，并显示确定的车道线。其中，N为大于或等于1的正整数。

然而，当从场景图像中确定出一条车道线时，通过跟踪算法确定出的车道线可能与实际车道线无法吻合，这时，如果车辆与实际的车道线的相对位置发生偏移，而与通过跟踪算法确定的车道线的相对位置未发生偏移，则会给驾驶员带来误判，进而容易引发交通事故。另外，当N设置的过小，且该N帧场景图像中都无法确定出车道线时，那么，在N帧场景图像之后就无法输出车道线，导致车道线的丢失，而当N设置的过大时，在车辆行驶在无车道区域也会显示车道线，导致车道线的显示错误。

发明内容

为了解决相关技术中车道线显示准确率低的问题，本发明实施例提供了一种车道线的显示方法、装置及计算机可读存储介质。所述技术方案如下：

根据本发明实施例的第一方面，提供一种车道线的显示方法，所述方法包括：

基于霍夫变换，检测场景图像中的车道线；

当从所述场景图像中检测出一条车道线时，将检测出的车道线作为第一车道线，基于所述第一车道线的位置参数和车道线约束准则，从存储的多条车道线的位置参数中查找与所述第一车道线属于同一组的第二车道线的位置参数，所述第一车道线为左车道线或右车道线；

当所述多条车道线的位置参数中存在所述第二车道线的位置参数时，基于所述第一车道线的位置参数和所述第二车道线的位置参数，在所述场景图像中显示所述第一车道线和所述第二车道线。

可选地，所述基于所述第一车道线的位置参数和车道线约束准则，从存储的多条车道线的位置参数中查找与所述第一车道线属于同一组的第二车道线的位置参数，包括：

基于所述第一车道线的位置参数和所述多条车道线的位置参数，确定所述第一车道线与所述多条车道线之间的距离差值和对应的角度差值；

当确定得到的多个距离差值中存在小于预设距离的距离差值，且对应的角度差值小于预设角度时，确定所述多条车道线的位置参数中存在所述第二车道线的位置参数。

可选地，所述基于霍夫变换，检测拍摄得到的场景图像中的车道线，包括：