[发明专利]车道线的显示方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车道线的显示方法，其特征在于，所述方法包括：

获取场景图像中的感兴趣区域，并对所述感兴趣区域进行图像预处理，得到二值化图像；

获取所述二值化图像中灰度值为255的像素点在极坐标系中对应的位置参数；

确定获取到的位置参数中任一位置参数的重叠次数，并按照重叠次数由大到小的顺序，对获取到的位置参数进行排序；

从排序结果中获取前L个位置参数，所述L为不小于2的正整数；

从所述L个位置参数中，获取位于所述二值化图像中的预设区域内且与所述场景图像相邻的之前连续S帧场景图像中均能够检测到的车道线对应的位置参数，所述S为大于1的正整数；

当获取到的位置参数均不满足所述车道线约束准则，且获取的位置参数中存在与稳定车道线的位置参数之间满足所述预设相似性约束条件的位置参数时，确定从所述场景图像中检测出一条车道线，其中，所述车道线约束准则是指同一组车道线所满足的条件，所述稳定车道线是指连续M帧场景图像中均能够检测到的车道线，所述M为大于1的正整数，所述预设相似性约束条件用于确定所述场景图像中是否存在的车道线；

当从所述场景图像中检测出一条车道线时，将检测出的车道线作为第一车道线，基于所述第一车道线的位置参数和所述车道线约束准则，从存储的多条车道线的位置参数中查找与所述第一车道线属于同一组的第二车道线的位置参数，所述第一车道线为左车道线或右车道线；

当所述多条车道线的位置参数中存在所述第二车道线的位置参数时，基于所述第一车道线的位置参数和所述第二车道线的位置参数，在所述场景图像中显示所述第一车道线和所述第二车道线。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车道线的位置参数和所述车道线约束准则，从存储的多条车道线的位置参数中查找与所述第一车道线属于同一组的第二车道线的位置参数，包括：

基于所述第一车道线的位置参数和所述多条车道线的位置参数，确定所述第一车道线与所述多条车道线之间的距离差值和对应的角度差值；

当确定得到的多个距离差值中存在小于预设距离的距离差值，且对应的角度差值小于预设角度时，确定所述多条车道线的位置参数中存在所述第二车道线的位置参数。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于霍夫变换、车道线约束准则和预设性相似条件，检测场景图像中的车道线之后，还包括：

当从所述场景图像中未检测出车道线时，确定与所述场景图像相邻的之前多帧连续场景图像中未检测出车道线的场景图像的帧数；

如果确定的帧数小于T，则基于稳定车道线的位置参数，在所述场景图像中显示所述稳定车道线，其中，所述稳定车道线是指连续M帧场景图像中均能够检测到的车道线，所述T和所述M均为大于1的正整数。