[发明专利]机械手

说明书

本发明提供一种机械手，包括手臂部及抓取部，手臂部被构造成移动抓取部，在手臂部末端设置转台，抓取部包括转动架及抓取元件，转动架可转动地设置在转台上，抓取元件设置在转动架上，抓取元件包括吸盘架及间隔设置在吸盘架上的第一吸盘及第二吸盘，根据本发明，通过手臂部移动抓取部，通过抓取部上的第一吸盘抓取载玻片，同时由于抓取部上设置了第二吸盘，还能够利用第二吸盘来抓取标签，从而实现既可以灵活抓取和移动载玻片，又可以抓取和移动标签。

技术领域

本发明涉及一种机械手，特别涉及一种抓取载玻片或者标签的机械手。

背景技术

基因芯片(又称DNA芯片、生物芯片)技术指将大量(通常每平方厘米点阵密度高于400)探针分子固定于支持物上后与标记的样品分子进行杂交，通过检测每个探针分子的杂交信号强度进而获取样品分子的数量和序列信息。通俗地说，就是通过微加工技术，将数以万计、乃至百万计的特定序列的DNA片段(基因探针)，有规律地排列固定于薄膜、玻片等支持物上。目前探针点样技术一般通过生物芯片点样仪来实现，而点样过程需要在点样台上放置载玻片以及将点样台上的载玻片取下并放置到预定的位置，因此需要在预定的区域之间转移载玻片，此外，还需要将用于显示信息的标签贴附于载玻片上，目前通常使用人工方式转移载玻片，不仅点样速度慢、效率低，无法满足工业化基因芯片生产需求，而且容易造成载玻片破损，另外在点样完成之后需要对载玻片贴附标签，同样需要使用人工方式，也面临上述问题。

发明内容

因此，本发明鉴于上述技术问题而提出，目的在于提供一种机械手，能够稳定且牢固地转移载玻片或者贴附标签，提高作业效率且不会造成载玻片的破损。

本发明的机械手，包括手臂部以及与所述手臂部连接的抓取部，在所述手臂部的末端设置有转台，所述抓取部包括相对于所述转台可转动地连接的转动架以及抓取元件，所述抓取元件包括吸盘架、第一吸盘以及第二吸盘，所述第一吸盘与所述第二吸盘隔开地设置在所述吸盘架上。

进一步地，所述支座的一端连接在所述连接台上，另一端向远离所述连接台的方向延伸。

进一步地，所述转动架包括连接台及设置在所述连接台上的支座，所述连接台相对于所述转台可转动地设置。

进一步地，所述支座设置有多个且绕所述连接台等间隔地配置，所述抓取元件设置为与所述支座数量相同且分别固定于所述支座。

进一步地，所述手臂部包括至少三个活动臂，在每个所述活动臂上设置有活动关节，从而提供至少三个自由度。

进一步地，在所述连接台与所述支座之间设置有连接架，所述连接架的外径大于所述连接台的外径，所述支座设置在所述连接架上，所述连接架固定或者可拆卸地设置在连接台上。

进一步地，所述支座设置为能够相对于所述连接架调节位置。

进一步地，在所述第一吸盘与所述吸盘架之间设置有第一吸盘支架，所述第一吸盘设置在所述第一吸盘支架上，在所述第二吸盘与吸盘架之间还设置有第二吸盘支架，所述第二吸盘设置在所述第二吸盘支架上。

进一步地，在所述第二吸盘支架与所述吸盘架之间设置有伸缩装置。

进一步地，设置有配气阀，所述第一吸盘以及所述第二吸盘都与所述配气阀管路连接。

发明效果

本发明实施例提供一种机械手，包括手臂部及抓取部，手臂部被构造成移动抓取部，在手臂部末端设置转台，抓取部包括转动架及抓取元件，转动架可转动地设置在转台上，抓取元件设置在转动架上，抓取元件包括吸盘架及间隔设置在吸盘架上的第一吸盘及第二吸盘，第二吸盘为微孔吸盘，通过手臂部移动抓取部，通过抓取部上的第一吸盘抓取载玻片，同时由于抓取部上设置了微孔吸盘的第二吸盘，可以用第二吸盘来抓取标签，从而实现既可以灵活抓取和移动载玻片，又可以抓取和移动标签。

附图说明