[发明专利]机械手

权利要求书

1.一种机械手，包括手臂部以及与所述手臂部连接的抓取部，在所述手臂部的末端设置有转台，所述抓取部包括相对于所述转台可转动地连接的转动架以及多个抓取元件，每个所述抓取元件包括吸盘架、第一吸盘以及第二吸盘，所述第一吸盘与所述第二吸盘隔开地设置在所述吸盘架上，所述第一吸盘用于构成外层吸附装置，所述第二吸盘用于构成内层吸附装置，所述第一吸盘与所述第二吸盘分别用于吸附不同的工件；

所述转动架包括连接台及设置在所述连接台上的支座，所述连接台相对于所述转台可转动地设置，所述第一吸盘与所述第二吸盘的开口方向相同且均平行于所述连接台的转动轴线；

所述支座设置有多个且绕所述连接台等间隔地配置，所述抓取元件设置为与所述支座数量相同且分别固定于所述支座；

在所述连接台与所述支座之间设置有连接架，所述连接架的外径大于所述连接台的外径，所述支座设置在所述连接架上，所述连接架固定或者可拆卸地设置在连接台上；

所述连接架上设置有支座调节装置用以调节所述支座在所述连接架上的位置，所述支座调节装置包括支座调节驱动装置及支座导向装置，所述支座导向装置用以使所述支座沿所述支座导向装置上所限定的方向运动，所限定的方向为沿所述连接台的径向，所述支座调节驱动装置带动所述支座向远离所述连接台的转动轴线的方向或靠近所述连接台的转动轴线的方向运动；

在所述第二吸盘与吸盘架之间还设置有第二吸盘支架，所述第二吸盘设置在所述第二吸盘支架上，在所述第二吸盘支架与所述吸盘架之间设置有伸缩装置。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述支座的一端连接在所述连接架上，另一端向远离所述连接台的方向延伸。

3.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述手臂部包括至少三个活动臂，在每个所述活动臂上设置有活动关节，从而提供至少三个自由度。

4.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，在所述第一吸盘与所述吸盘架之间设置有第一吸盘支架，所述第一吸盘设置在所述第一吸盘支架上。

5.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，设置有配气阀，所述第一吸盘以及所述第二吸盘都与所述配气阀管路连接。