[发明专利]器械传动组件、手术机器人的手术器械和手术机器人

说明书

本发明提供了一种器械传动组件、手术机器人的手术器械和手术机器人，手术机器人的手术器械包括驱动组件，器械传动组件包括：开合器械，第一销轴和第一传动杆；开合器械包括第一本体和第二本体，第一本体与第二本体交叉设置；第一销轴插设于第一本体与第二本体的交叉处，第一销轴与第一本体转动连接，第一销轴与第二本体转动连接；第一传动杆的一端通过过渡杆与开合器械相连接，另一端与驱动组件相连接，以驱动开合器械打开或闭合。由于过渡杆分别与第一传动杆和开合器械转动连接，因此第一传动杆只需少量位移就可实现第一本体与第二本体打开或闭合，此种结构节约了空间，扩大了产品的适用性，也可实现对开合器械的精确控制，进而有效地提升了手术的成功率。

技术领域

本发明涉及医学机器人技术领域，具体而言，涉及一种器械传动组件、手术机器人的手术器械及手术机器人。

背景技术

目前，在相关技术中，机器人辅助微创外科手术逐渐成为微创外科手术的发展趋势，在手术过程中，需要完成夹取、剪割、支撑等动作，因此器械传动组件必须具备开合的功能；同时，手术器械在人体内工作，当手术器械在人体实施开合动作时，必须实现对手术器械的精确控制，如有偏差，会对人体内其他脏器造成影响，进而影响手术的进程，因此如何设计一款可精确控制，并能完成开合动作的手术机器人的手术器械是十分必要的。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明第一方面提出一种器械传动组件。

本发明的第二方面提出一种手术机器人的手术器械。

本发明的第三方面提出一种手术机器人。

有鉴于此，本发明第一方面提供了一种器械传动组件，用于手术机器人的手术器械，手术机器人的手术器械包括驱动组件，器械传动组件包括：开合器械，第一销轴和第一传动杆；开合器械包括第一本体和第二本体，第一本体与第二本体交叉设置；第一销轴插设于第一本体与第二本体的交叉处，第一销轴与第一本体转动连接，第一销轴与第二本体转动连接；第一传动杆的一端通过过渡杆与开合器械相连接，另一端与驱动组件相连接，以驱动开合器械打开或闭合。

本发明所提供的器械传动组件，首先，将第一本体与第二本体交叉设置；然后，在第一本体与第二本体交叉处插入第一销轴，使第一本体和第二本体与第一销轴转动连接；再后，将第一传动杆的一端通过过渡杆与开合器械相连接，同时，将第一传动杆的另一端与驱动组件相连接，以实现驱动组件驱动开合器械打开或闭合。由于第一销轴设置在第一本体与第二本体交叉处，而且第一本体与第二本体都与第一销轴转动连接，当第一本体与第二本体绕第一销轴转动时，第一本体与第二本体的相对距离增大，以实现驱动开合器械打开；当开合器械通过第一本体与第二本体夹取物品时，由于第一本体与第二本体都发生转动，使其相对运动的距离增大，进而扩大开合器械的夹取范围，并且使开合器械的运动更加灵活；同时，过渡杆与开合器械相连接，因此当驱动组件带动第一传动杆沿轴向做往复运动时，将通过过渡杆带动第一本体与第二本体打开或闭合，进而驱动开合器械打开或闭合。由于过渡杆分别与第一传动杆和开合器械转动连接，因此第一传动杆只需少量位移就可实现第一本体与第二本体打开或闭合，此种结构节约了空间，扩大了产品的适用性，也可实现对开合器械的精确控制，进而有效地提升了手术的成功率。

另外，本发明提供的上述技术方案中的器械传动组件还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，器械传动组件还包括：连接杆；连接杆的一端与过渡杆相连接，另一端与第一传动杆相连接。