[发明专利]器械传动组件、手术机器人的手术器械和手术机器人

权利要求书

1.一种器械传动组件，用于手术机器人的手术器械，所述手术机器人的手术器械包括驱动组件，其特征在于，所述器械传动组件包括：

开合器械，所述开合器械包括第一本体和第二本体，所述第一本体与所述第二本体交叉设置；

第一销轴，所述第一销轴插设于所述第一本体与所述第二本体的交叉处，所述第一销轴与所述第一本体转动连接，所述第一销轴与所述第二本体转动连接；

第一传动杆，所述第一传动杆的一端通过过渡杆与所述开合器械相连接，另一端与所述驱动组件转动连接，以驱动所述开合器械打开或关闭；

连接杆，所述连接杆的一端与所述过渡杆相连接，另一端与所述第一传动杆相连接；

所述连接杆为软质连杆；

第二传动杆，所述第二传动杆套设于所述第一传动杆的外侧，所述第二传动杆的一端与所述第一销轴相连接，以防止第一销轴产生位移；

所述驱动组件包括带动螺杆转动的电机，所述螺杆转动带动滑块沿着螺杆的轴向做往复运动；

其中，所述电机设置有输出轴，所述螺杆与所述输出轴相连接，所述滑块与所述螺杆螺纹连接，并与所述第一传动杆相连接，进而带动第一传动杆做往复运动。

2.根据权利要求1所述的器械传动组件，其特征在于，

所述过渡杆包括：第一过渡杆和第二过渡杆，所述第一过渡杆和所述第二过渡杆的一端与所述连接杆转动连接，所述第一过渡杆的另一端与所述第一本体转动连接，所述第二过渡杆的另一端与所述第二本体转动连接；

其中，所述开合器械随所述第一传动杆的往复运动而打开或闭合。

3.根据权利要求1所述的器械传动组件，其特征在于，所述第一传动杆与所述驱动组件相连接的一端设置有球状的连接部，所述连接部的直径大于所述第一传动杆的直径。

4.根据权利要求1所述的器械传动组件，其特征在于，所述连接杆上套设有弹簧，所述弹簧卡接于所述连接杆的两端。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的器械传动组件，其特征在于，所述开合器械包括剪刀、抓钳、分离钳和持针器。

6.一种手术机器人的手术器械，其特征在于，包括如权利要求1至4中任一项所述的器械传动组件。

7.一种手术机器人，其特征在于，包括如权利要求6所述的手术机器人的手术器械。