[发明专利]医用多功能无人驾驶移动高频X光摄影系统及其实施方法

权利要求书

1.一种医用多功能无人驾驶移动高频X光摄影系统，其特征在于，包括高频X光摄影装置、驱动系统、充电桩；

所述高频X光摄影装置用于给患者拍片，出具诊断结果；

所述驱动系统包括识别器、中央控制系统、防碰撞组件、障碍物检测模块、地形测绘模块、工作站、运动控制模块；

所述识别器用于识别附近的Tag标记物，并将Tag标记物内的信息传输给中央控制系统；其中，每个住院病房、每个充电桩以及每个楼层地面上都粘贴Tag标记物，用于实时确认高频X光摄影装置的位置；

所述中央控制系统用于接收识别器的信息以及障碍物检测模块所探测的楼层边界的轮廓信息，并将信息到传输地形测绘模块绘制路线，再根据地形测绘模块绘制的路线图控制运动控制模块驱动高频X光摄影装置运动，同时将实时数据传输给工作站；

所述防碰撞组件用于防止高频X光摄影装置碰撞破损，并将碰撞信息传输给运动控制模块和中央控制系统；所述防碰撞组件包括敏感栅、引线、覆盖层、基底，所述基底上表面设有敏感栅，所述覆盖层通过粘结剂粘贴于带敏感栅的基底上表面上，所述敏感栅的两端都接有引线；所有防碰撞组件形成串联电流闭环，当机身上任意一个防碰撞组件被撞击或者压迫发生形变，以至于防碰撞组件发生断路，导致整个安全组件的串联电流闭环发生断路，中央控制系统收到来自防碰撞组件的电压丢失反馈，得知整个系统处于碰撞状态下，对运动控制模块发送紧急制动信号，设备停止运动；

所述障碍物检测模块用于检测高频X光摄影装置在行驶前方是否有障碍物，并将检测数据实时传输给中央控制系统和地形测绘模块；

所述地形测绘模块用于根据高频X光摄影装置的位置绘制行驶路线；

所述工作站用于存储和分析高频X光摄影装置实时行驶数据以及高频X光摄影装置检查患者的诊断信息，并通过显示器显示高频X光摄影装置的行驶信息以及患者的诊断信息；

所述运动控制模块用于使高频X光摄影装置运动；

所述充电桩用于给高频X光摄影装置充电，还将占用信息传输给行驶至附近的高频X光摄影装置的中央控制系统。

2.如权利要求1所述的医用多功能无人驾驶移动高频X光摄影系统，其特征在于，所述障碍物检测模块包括激光信号处理电路、激光发射电路、激光接收电路；

所述激光发射电路用于高频X光摄影装置行驶的前方向发射主波；

所述激光接收电路用于接收主波经障碍物反射回来的回波信号；

所述激光信号处理电路用于控制激光发射电路发射主波，接收激光接收电路的反馈信号，并将障碍物检测的结果传输给中央控制系统、地形测绘模块。

3.如权利要求1所述的医用多功能无人驾驶移动高频X光摄影系统，其特征在于，所述运动控制模块包括运动控制器、运动方式切换按钮、马达；

所述运动控制器用于控制马达运动，进而控制高频X光摄影装置运动；并将运动的实时信息传输给中央控制系统；

所述运动方式切换按钮用于给运动控制器发出运动方式切换指令；

所述马达安装于高频X光摄影装置内，用于驱动高频X光摄影装置运动。

4.如权利要求1所述的医用多功能无人驾驶移动高频X光摄影系统，其特征在于，所述高频X光摄影装置包括高频X光发生器、真空X光射线管、非晶硅平板探测器；所述高频X光发生器控制真空X光射线管发射X光射线，X光射线经人体后投向非晶硅平板探测器，非晶硅平板探测器将投向后的图像数据传输给工作站。