[发明专利]车载导航定位全景云台

说明书

技术领域

本发明涉及导航定位技术领域，具体涉及一种车载导航定位全景云台。

背景技术

随着近年来无人驾驶汽车的迅猛发展，对于车载环境感知系统的需求和性能要求也在加速增长。相关技术中，车载导航定位和视觉系统通常处于分立或初步整合状态，例如，大部分汽车内可能配备了独立工作的视觉记录仪、ADAS系统和GNSS导航定位系统。但是，相关技术存在的问题是，由于空间和成本原因不利于对云台进行减震处理，导致感知的准确性下降。

发明内容

本申请提供一种车载导航定位全景云台，车载导航定位全景云台能够保持水平姿态，有效减少了外部振动干扰的影响，极大的提高了车载导航定位全景平台的检测精度，进而提升汽车对外籍环境的感知能力，提升了用户的体验。

本申请提供的一种车载导航定位全景云台,包括：水平底座；水平惯性伺服控制系统，所述水平惯性伺服控制系统设置于水平底座上，所述水平惯性伺服控制系统用于抑制外界振动干扰；其中，所述水平惯性伺服控制系统包括水平X轴内转子电机、水平Y轴内转子电机、惯性检测单元和控制器；所述水平X轴内转子电机与所述水平Y轴内转子电机相互垂直叠放在水平底座上，且水平X轴内转子电机设置在水平Y轴内转子电机上方；所述惯性检测单元设置于水平X轴内转子电机上，所述惯性检测单元用于检测所述车载导航定位全景云台的水平姿态角；所述控制器分别与所述水平X轴内转子电机、所述水平Y轴内转子电机和所述惯性检测单元相连，所述控制器用于获取所述惯性检测单元检测的所述车载导航定位全景云台的水平姿态角，并根据所述车载导航定位全景云台的水平姿态角控制所述水平X轴内转子电机与所述水平Y轴内转子电机转动，以使车载导航定位全景云台保持水平。

在一些实施例中，所述惯性检测单元可为IMU惯性测量单元。

在一些实施例中，所述IMU惯性测量单元可还用于IMU惯性导航。

在一些实施例中，所述车载导航定位全景云台还包括：垂直外转子电机，所述垂直外转子电机设置于所述水平惯性伺服控制系统上，所述垂直外转子电机用于带动视觉获取单元进行扫描式拍摄；视觉获取单元，所述视觉获取单元用于获取视觉图像，以获取视觉扫描图像。

在一些实施例中，所述视觉获取单元可包括RGB摄像头、深度摄像头、灰度摄像头以及红外摄像头。

在一些实施例中，所述控制器还可与所述垂直外转子电机相连，用于控制垂直外转子电机旋转，以带动视觉系统进行旋转扫描式拍摄，以进行视觉SLAM导航。

在一些实施例中，所述车载导航定位全景云台可还包括ADAS系统，所述ADAS系统与所述视觉获取单元相连，以获取视觉扫描图像；所述ADAS系统用于根据所述视觉扫描图像进行报警或制动干预。

在一些实施例中，车载导航定位全景云台可还包括：至少两个RTK天线，所述RTK天线用于卫星定位导航。

在一些实施例中，所述控制器可还用于获取视觉SLAM导航、所述卫星定位导航和所述IMU惯性导航结果，并根据所述视觉SLAM导航、所述卫星定位导航和所述IMU惯性导航结果进行EKF融合。

在一些实施例中，所述车载导航定位全景云台可通过固定吸盘固定于车顶。

依据上述实施例的车载导航定位全景云台，由于在车载导航定位全景云台水平底座上设置水平惯性伺服控制系统，使得车载导航定位全景云台能够保持水平姿态，有效减少了外部振动干扰的影响，极大的提高了车载导航定位全景平台的检测精度，进而提升汽车对外籍环境的感知能力，提升了用户的体验。

附图说明

图1为车载导航定位全景云台的结构示意；

图2为车载导航定位全景云台的水平惯性伺服控制系统的方框示意图；

图3为车载导航定位全景云台的俯视图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。